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第一章 控制系统的数学模型 4

第一节 状态空间表达式 4

第二节 由微分方程求状态空间表达式 10

第三节　传递函数矩阵 15

第四节　离散系统的数学描述 19

第五节　线性变换 24

第六节　组合系统的数学描述 32

习题 36

小结 36

第二章　线性控制系统的运动分析 39

第一节　线性定常系统齐次状态方程的解 39

第二节　状态转移矩阵 41

第三节　线性定常系统非齐次状态方程的解 49

第四节　线性时变系统的运动分析 51

第五节　线性系统的脉冲响应矩阵 55

第六节　线性连续系统方程的离散化 58

第七节　线性离散系统的运动分析 61

第八节　用计算机求解系统方程 65

小结 67

习题 68

第三章　控制系统的能控性和能观测性 71

第一节 引言 71

第二节　能控性及其判据 73

第三节　能观测性及其判据 80

第四节　离散系统的能控性和能观测性 85

第五节　对偶原理 89

第六节　用计算机分析系统能控性和能观测性 92

第七节　能控标准形和能观测标准形 95

第八节 能控性、能观测性与传递函数关系 99

第九节　系统的结构分解 101

第十节　实现问题 106

小结 113

习题 114

第四章　控制系统的稳定性 117

第一节 引言 117

第二节　李亚甫诺夫意义下稳定性的定义 119

第三节　李亚甫诺夫第二法 121

第四节　线性连续系统的稳定性 124

第五节　线性定常离散系统的稳定性 126

第六节　有界输入和有界输出稳定 127

第七节　非线性系统的稳定性分析 130

小结 136

习题 137

第五章　线性定常系统的综合 139

第一节 引言 139

第二节　状态反馈和输出反馈 139

第三节　状态反馈系统的能控性和能观测性 141

第四节　极点配置 142

第五节　镇定问题 147

第六节　状态重构和状态观测器 149

第七节　降阶观测器 154

第八节　带状态观测器的状态反馈系统 157

第九节 渐近跟踪与干扰抑制问题 158

第十节　解耦问题 165

第十一节　计算机辅助设计 174

习题 179

小结 179

第六章　最优控制 181

第一节　引言 181

第二节 用变分法求解最优控制问题 183

第三节 极小值原理及其在快速控制中的应用 190

第四节 用动态规划法求解最优控制问题 196

第五节　线性状态调节器 200

第六节　线性伺服机问题 209

习题 213

小结 213

第七章　线性多变量系统的频域法 215

第一节　引言 215

第二节　数学基础 215

第三节　控制系统的系统矩阵 226

第四节　零点、极点及其性质 228

第五节 逆乃奎斯特阵列设计法 233

第六节　特征轨迹设计法 258

小结 274

习题 274

参考文献 278