多刚体动力学基础pdf电子书版本下载

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1 虚位移原理 1

1.1 非自由系统的约束 1

1.2 广义坐标和自由度 4

1.3 虚位移原理 9

习题1 13

2 第二类拉格朗日方程 16

2.1 第二类拉格朗日方程 16

2.2 第二类拉格朗日方程的讨论 18

习题2 26

3 刚体定点转动运动学 28

3.1 刚体绕定点转动的欧拉定理 28

3.2 描述刚体定点转动的解析法 30

习题3 50

4 刚体定点转动的微分方程 52

4.1 刚体的质量几何 52

4.2 绕定点转动刚体的动量矩与动能 58

4.3 刚体绕定点转动的运动微分方程 59

习题4 67

5 多刚体系统动力学概述 69

5.1 多刚体系统动力学研究的对象 69

5.2 用常规方法建立多刚体系统动力学 71

分析的数学模型 71

6 齐次坐标及其变换 76

6.1 齐次坐标 76

6.2 齐次坐标的变换矩阵 80

6.3 齐次变换 83

习题6 103

7 机器人运动学 104

7.1 机器人的结构形式与坐标系统 104

7.2 机械手系统变换方程和变换图 107

7.3 机器人运动学方程 110

7.4 两种典型操作手的运动学方程 127

习题7 134

8 机器人运动学方程的解 137

8.1 欧拉变换方程的解 137

8.2 RPY变换方程的解 142

8.3 Sph变换方程的解 143

8.4 机器人运动学方程解的实例 145

习题8 158

9 微分变换关系 160

9.1 微移动和微转动 160

9.2 相对于杆坐标系的微变换 168

9.3 各杆坐标系微变换的变换关系 173

9.4 操作手的雅可比矩阵 178

9.5 逆雅可比矩阵 186

习题9 193

10 机器人动力学 196

10.1 机器人的牛顿-欧拉法 196

10.2 机器人的拉格朗日方法 212

习题10 232

附录 234

参考文献 238