动力定位船舶协调编队控制pdf电子书版本下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
种子下载[BT下载速度快] 温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页 直链下载[便捷但速度慢]   [在线试读本书]   [在线获取解压码]

动力定位船舶协调编队控制PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如 BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数 要大于 标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论 1

1.1 动力定位船舶简介 1

1.2 动力定位原理介绍 2

1.3 船舶协调编队的背景和意义 8

1.4 协调编队控制研究现状 10

1.4.1 协调控制概述 10

1.4.2 协调编队的国内外研究现状 11

1.4.3 多船协调编队的国内外研究现状 17

第2章 动力定位船舶数学建模与预备知识 21

2.1 引言 21

2.2 参考坐标系 22

2.3 船舶运动数学模型 26

2.3.1 船舶运动学模型 26

2.3.2 船舶动力学模型 37

2.3.3 仿真研究中的船舶模型 45

2.4 海洋环境模型 48

2.4.1 风要素与载荷模型 48

2.4.2 流要素与载荷模型 52

2.4.3 波浪要素与载荷模型 54

2.5 相关引理和数学基础知识 69

2.5.1 李雅普诺夫稳定性 69

2.5.2 图论 71

第3章 基于虚拟领航者的多DP船无源协调编队控制 73

3.1 引言 73

3.2 基于无源性的协调控制 75

3.2.1 基本定义 75

3.2.2 无源协调控制算法 77

3.2.3 无源协调控制稳定性分析 81

3.3 基于虚拟领航者的多DP船无源协调编队算法 84

3.3.1 协调控制器设计的总体思路 84

3.3.2 导引系统的设计 87

3.3.3 多DP船的协调编队控制器设计 90

3.3.4 稳定性分析 93

3.4 仿真试验 97

第4章 有向通信拓扑下的多DP船无源协调编队控制 106

4.1 引言 106

4.2 有向通信拓扑下的多DP船无源协调编队算法 108

4.2.1 有向图的基本知识 108

4.2.2 欧拉－拉格朗日系统的无源性 110

4.2.3 有向通信下的多DP船无源协调编队控制 113

4.3 有向通信拓扑下的多DP船混杂协调编队算法 122

4.3.1 DP船的多任务模式 122

4.3.2 混杂控制的基本概念 123

4.3.3 多任务模式的DP船混杂协调编队控制 124

4.4 仿真试验 128

第5章 基于虚拟领航者的多DP船鲁棒协调编队控制 135

5.1 引言 135

5.2 基于虚拟领航者的多DP船协调编队控制 136

5.2.1 虚拟领航者的协调策略 136

5.2.2 反步法 139

5.2.3 多DP船的协调编队控制算法 140

5.3 基于虚拟领航者的多DP船鲁棒协调编队算法 146

5.3.1 自适应控制 146

5.3.2 多DP船鲁棒协调编队控制算法 146

5.4 仿真试验 154

第6章 基于交叉耦合同步的多DP船鲁棒协调编队控制 160

6.1 引言 160

6.2 基于交叉耦合同步的多DP船协调编队控制 162

6.2.1 交叉耦合同步方法 162

6.2.2 多DP船的协调编队控制 163

6.2.3 稳定性分析 165

6.3 基于交叉耦合同步的多DP船鲁棒协调编队算法 168

6.3.1 反步滑模控制方法 168

6.3.2 多DP船的鲁棒协调编队控制 172

6.3.3 稳定性分析 178

6.4 仿真试验 184

参考文献 191