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目 录 1

绪论 1

第一篇运动学 4

第一章 运动学基础 4

§1-1运动学的研究对象 4

§1-2参考系与参考坐标系 5

§1-3约束 6

§1-4刚体运动的分类 11

§1-5机构与机构简图 13

第二章点的运动学 20

§2-1点的运动方程·广义坐标与自由度 20

§2-2点的速度和加速度 28

§2-3点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影 31

§2-4点的速度和加速度在自然轴上的投影 39

§2-5点的速度和加速度在极坐标申的投影 49

第三章 刚体的基本运动 54

§3-1刚体的平动 54

§3-2刚体的定轴转动 56

§3-3转动刚体上点的速度和加速度 59

§3-4 以矢量表示刚体的角速度和角加速度·以矢积表示点的 68

速度和加速度 68

第四章刚体的平面运动 74

§4-1刚体平面运动研究的简化 74

§4-2平面运动方程·刚体的角速度和角加速度 75

§4-3平面图形运动的位移定理 78

§4-4平面图形上点的速度分析·速度瞬心 79

§4-5平面图形上两点的速度关系 89

§4-6速度投影定理 93

§4-7平面图形上两点的加速度关系 94

第五章 点的复合运动和刚体复合运动初步 107

§5-1相对运动·绝对运动·牵连运动 107

§5-2变矢量的绝对导数与相对导数 111

§5-3速度合成定理 114

§5-4加速度合成定理 129

§5-5刚体复合运动初步——平面运动的两种分解 146

§6-1欧拉角·刚体定点运动的运动方程 156

第六章 刚体的定点运动和一般运动 156

§6-2定点运动刚体的位移定理（欧拉定理） 158

§6-3刚体的瞬时转动轴·角速度·角加速度 159

§6-4刚体微小转动位移合成定理·角速度合成公式 161

§6-5定点运动刚体上点的速度和加速度 165

§6-6刚体的一般运动 171

运动学习题 175

第七章 作用于刚体上力系的基本性质与物体的受力分析 212

§7-1力与力系 212

第二篇静力学 212

§7-2作用于刚体上力系的基本性质 213

§7-3物体的受力分析·受力图 217

第八章 力系的特征量 227

§8-1力在坐标轴上的投影 227

§8-2力系的主矢量 231

§8-3力对点之矩 235

§8-4力对轴之矩·点矩与轴矩的关系 240

§8-5力系对点的主矩 247

§9-1汇交力系的简化与平衡 252

第九章 基本力系 252

§9-2力偶与力偶矩 263

§9-3力偶的性质 265

§9-4力偶系的简化与平衡 271

第十章 任意力系的简化及其平衡条件 277

§10-1力的平移定理 277

§10-2任意力系向一点简化 279

§10-3固定端约束的约束反力和约束反力偶矩 283

§10-4任意力系为平衡的情况·平衡条件 284

§10-5任意力系为不平衡的情况 285

§10-6平行力系中心与物体的重心 297

第十一章 任意力系的平衡方程及其应用 306

§11-1平面力系的平衡方程 306

§11-2刚体系统的平衡问题 314

§11-3考虑摩擦的平面力系平衡问题 323

§11-4空间任意力系的平衡方程及其应用 338

静力学习题 345

附录Ⅰ简单几何形状物体的重心表 384

附录Ⅱ习题答案 387