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第一章 绪论 1

第一节 自动控制及其发展概述 1

第二节 控制系统的反馈工作原理及其组成 2

第三节 自动控制系统的分类 9

第四节 对控制系统的要求及常用典型控制信号 12

小结 16

习题 17

第二章 物理系统的数学模型 21

第一节 控制工程的数学方法 21

第二节 物理系统的数学模型 33

第三节 非线性数学模型的线性化 43

第四节 典型环节及其传递函数 47

第五节 系统方块图及其传递函数 59

第六节 信号流图 72

小结 76

习题 77

第三章 频率特性 83

第一节 频率特性的基本概念 83

第二节 幅相频率特性 88

第三节 对数频率特性 93

第四节 闭环系统的频率特性 105

第五节 数学模型的实验确定法 112

小结 116

习题 117

第四章 控制系统的稳定性分析 120

第一节 稳定性的基本概念 120

第二节 劳思-赫尔维茨稳定判据 123

第三节 尼奎斯特稳定性判据 129

第四节 稳定性裕量 144

小结 148

习题 148

第一节 误差的基本概念 151

第五章 控制系统的误差分析 151

第二节 稳态误差系数与稳态误差 154

第三节 动态误差系数与稳态误差 161

第四节 扰动作用下的系统稳态误差 166

小结 170

习题 170

第六章 控制系统的瞬态响应分析 174

第一节 一阶系统的瞬态响应 174

第二节 二阶系统的瞬态响应 177

第三节 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 184

第四节 具有零点的二阶系统的瞬态响应 190

第五节 高阶系统的瞬态响应 192

第六节 控制系统瞬态响应指标和频率响应指标的关系 199

小结 202

习题 203

第七章 控制系统的综合和校正 207

第一节 系统设计概述 207

第二节 常用的校正方法 213

第三节 控制系统串联校正装置的设计 219

第四节 控制系统反馈校正装置的设计 231

第五节 复合控制系统 239

习题 244

小结 244

第八章 根轨迹法 247

第一节 根轨迹法基本概念 247

第二节 绘制根轨迹图的基本规则 251

第三节 控制系统的根轨迹分析 263

第四节 用根轨迹法设计与校正控制系统 269

小结 278

习题 278

第九章 采样离散控制系统 281

第一节 概述 281

第二节 信号的采样 282

第三节 采样信号的复现与零阶保持器 284

第四节 z 变换和 z 反变换 287

第五节 脉冲传递函数 297

第六节 采样系统的稳定性 305

第七节 采样系统的稳态误差 310

第八节 采样系统的动态性能分析 314

第九节 采样控制系统的设计校正 319

小结 324

习题 325

第一节 概述 328

第十章 非线性控制系统 328

第二节 描述函数法 332

第三节 非线性系统的描述函数法分析 344

第四节 非线性系统相平面分析法 358

小结 368

习题 369

参考文献 373

附录 374

附录Ⅰ 拉普拉斯变换表 374

附录Ⅱ 校正网络 377

附录Ⅲ 基于 MATLAB 的控制系统分析简介 383