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第一章 引论 1

1.1 系统 1

1.2 控制系统 2

1.3 机电控制系统 3

1.4 本书的主要研究内容 8

参考文献 9

习题 9

第二章 受控机械动力学 10

2.1 机械移动系统 10

2.2 机械转动系统 13

2.3 机械传动机构 15

2.4 机械与电路系统的相似性 22

2.5 三轴定点旋转系统 29

2.6 工业机器人 32

2.7 自动导引车 39

参考文献 43

习题 43

第三章 机电控制元件 46

3.1 感应式位移传感器 46

3.2 光学位移传感器 52

3.3 速度及加速度传感器 56

3.4 步进电机 58

3.5 直流电动机 65

3.6 无刷直流电动机 73

3.7 交流电动机 76

参考文献 83

习题 83

第四章 机电反馈系统数学模型 85

4.1 磁悬浮轴承 85

4.2 直流调速系统 88

4.3 位置随动系统 93

4.4 电液伺服系统 96

4.5 关节力矩控制系统 101

4.6 自动导引车驾驶系统 105

习题 107

参考文献 107

第五章 脉冲-数字伺服系统原理 111

5.1 步进电机开环控制系统 111

5.2 参考脉冲伺服系统 119

5.3 采样-数据控制系统 125

5.4 双轴数控系统 131

参考文献 133

习题 133

第六章 模拟系统分析与设计 136

6.1 稳定性与极点配置 136

6.2 稳态误差与内模原理 140

6.3 暂态响应品质指标 143

6.4 抗干扰能力 148

6.5 PID控制器 151

6.6 复合控制器 155

6.7 机械谐振补偿 158

6.8 传动间隙振荡校正 162

6.9 摩擦力矩自适应控制 168

参考文献 176

习题 177

第七章 采样-数据系统分析与设计 183

7.1 数学模型 183

7.2 采样器与数据保持 185

7.3 脉冲传递函数 189

7.4 闭环系统传递函数 195

7.5 性能指标 198

7.6 数字控制器设计——等价离散化法 208

7.7 数字PID控制器 210

7.8 多轴交叉控制器 217

参考文献 220

习题 220

第八章 计算机控制系统实现 224

8.1 微型计算机基本结构 224

8.2 汇编语言编程 230

8.3 接口技术 236

8.4 计算机控制中的高级语言 248

8.5 计算机闭环控制软件 250

8.6 多机系统的通信 254

8.7 采样周期选择 257

8.8 数字量化误差 262

8.9 实例 268

附录 程序清单 273

参考文献 279

习题 279

第九章 计算机控制指令信号的生成 285

9.1 点位控制指令信号 285

9.2 数字微分分析(DDA)法 293

9.3 直接函数计算法 306

9.4 复合控制的指令信号 317

9.5 自主式导引车的控制指令 320

习题 325

参考文献 325

第十章 基于PLC的顺序控制 328

10.1 可编程序控制器 328

10.2 布尔代数方程 330

10.3 梯形逻辑图 335

10.4 PLC编程 338

10.5 顺序控制逻辑设计——开关表法 346

10.6 顺序控制逻辑设计——状态图法 354

10.7 具有随机输入的梯形图设计 358

参考文献 363

习题 363

附录 ？变换 368