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绪论 1

第1章 静力学基本概念 2

1.1 力的概念及力的性质 2

1.2 力在直角坐标轴上的投影 4

1.3 力的分解及力的解析表达式 6

1.4 力对点之矩 8

1.5 力对轴之矩 11

1.6 力对点之矩与力对轴之矩的关系 12

1.7 共点力的合成 14

1.8 合力投影定理 15

1.9 合力矩定理 17

1.10 两平行力的合成 19

1.11 力偶和力偶矩 20

1.12 力偶的性质 21

1.13 力偶的合成 23

习题 25

第2章 约束和约束反力 31

2.1 约束和约束反力 31

2.2 柔索 32

2.3 光滑面接触 32

2.4 光滑圆柱铰链 34

2.5 辊轴支座 36

2.6 球铰链 37

2.7 止推轴承和导向轴承 38

2.8 固定端 39

2.9 受力图 40

习题 45

第3章 力系的简化及平衡方程 49

3.1 力向一点平移定理 49

3.2 力系向一点简化 50

3.3 力系简化的最后结果 52

3.4 分布载荷的合力 55

3.5 力系的平衡方程 57

3.6 力系平衡问题举例 60

3.7 平衡方程的其他形式 67

3.8 刚体系的平衡、静定和静不定问题 70

3.9 平面静定桁架内力的计算 75

3.10 重心 78

习题 81

第4章 摩擦 93

4.1 滑动摩擦 93

4.2 摩擦角与自锁现象 95

4.3 有摩擦的平衡问题 96

4.4 滚动摩阻 99

习题 101

第5章 点的运动学 106

5.1 点的运动方程及点的轨迹 106

5.2 用矢量法确定点的速度和加速度 110

5.3 用直角坐标法确定点的速度和加速度 111

5.4 切向加速度与法向加速度 113

习题 118

第6章 刚体的简单运动 122

6.1 刚体的平动 122

6.2 刚体绕固定轴的转动，角速度矢量及角加速度矢量 124

6.3 转动刚体上各点的速度和加速度 128

6.4 轮系的传动比 132

习题 135

第7章 点的复合运动 140

7.1 复合运动的基本概念 140

7.2 点的速度合成定理 143

7.3 点的速度合成定理的解析证明 146

7.4 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 148

7.5 牵连运动为平动时点的加速度合成定理的解析证明 152

7.6 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 153

7.7 牵连运动为转动时点的加速度合成定理的解析证明 160

习题 161

第8章 刚体的平面运动 169

8.1 刚体平面运动及其分解 169

8.2 平面图形内各点速度分析的基点法 速度投影定理 171

8.3 速度瞬心法 173

8.4 平面图形内各点的加速度 177

8.5 运动学综合问题 179

习题 185

第9章 质点动力学 194

9.1 动力学基本定律 194

9.2 质点运动微分方程 195

9.3 质点动力学微分方程的两类问题 196

9.4 质点动量定理 203

9.5 质点动量矩定理 206

习题 211

第10章 质点系动力学 217

10.1 质点系的外力和内力 217

10.2 质心 218

10.3 质点系的动量和动量矩 218

10.4 质点系对质心的动量矩 221

10.5 质点系对轴的动量矩 222

10.6 动量定理和动量守恒定律 224

10.7 质心运动定理 227

10.8 质点系动量矩定理 235

10.9 转动刚体的动力学微分方程 238

10.10 刚体对轴的转动惯量 242

10.11 质点系相对质心的动量矩定理 249

10.12 刚体平面运动微分方程 251

习题 266

第11章 达朗贝尔原理（动静法） 276

11.1 惯性力的概念 达朗贝尔原理 276

11.2 刚体惯性力系的简化 279

11.3 绕定轴转动刚体的动约束反力 281

习题 284

第12章 能量法 290

12.1 力的功 290

12.2 质点和质点系的动能 293

12.3 动能定理 294

12.4 功率 功率方程 机械效率 298

12.5 势力场 势能 机械能守恒定律 301

12.6 动力学综合应用举例 305

习题 308

综合问题习题 315

第13章 碰撞 319

13.1 碰撞现象的基本特征 319

13.2 用于碰撞过程的基本定理 320

13.3 质点与固定面的碰撞 322

13.4 两物体的正碰撞，动能损失 325

13.5 碰撞冲量对绕固定轴转动刚体的作用，撞击中心 330

习题 337

第14章 机械振动基础 341

14.1 无阻尼自由振动 341

14.2 能量法 344

14.3 有阻尼自由振动 346

14.4 强迫振动 349

14.5 转子不平衡激励 351

14.6 振动的隔离（隔振） 352

习题 354

第15章 刚体绕定点的运动和刚体的一般运动 358

15.1 刚体绕定点运动 358

15.2 刚体绕定点运动的运动方程 359

15.3 刚体绕走点运动的位移定理 362

15.4 绕定点运动刚体的角速度和刚体上各点速度及分布 364

15.5 绕定点运动刚体的角加速度及刚体上各点加速度及分布 367

15.6 刚体的一般运动 372

习题 375

第16章 刚体定点运动和一般运动动力学 379

16.1 刚体的惯性主轴和主转动惯量 379

16.2 定点运动时刚体的动量矩，尔定理 381

16.3 定点运动的动力学方程 382

16.4 高速自转陀螺的进动，陀螺力矩和陀螺效应 385

16.5 规则进动时的外力矩 388

16.6 自由刚体的一般运动微分方程 389

习题 391

第17章 虚位移原理 395

17.1 约束及其分类 395

17.2 广义坐标、广义速度和广义加速度 398

17.3 可能位移、实位移、虚位移 399

17.4 虚位移原理 401

习题 413

第18章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 419

18.1 动力学普遍方程 419

18.2 拉格朗日方程 421

18.3 第二类拉格朗日方程的首次积分 429

习题 434