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第1章 绪论 1

1.1 本书的研究目的及意义 3

1.2 船舶减摇航迹舵的研究现状 7

1.3 船舶运动响应建模的研究现状 13

1.4 简捷鲁棒控制的研究现状 14

1.5 本书的主要内容 16

第2章 基础理论 19

2.1 简捷鲁棒控制理论 21

2.2 基于T-S模糊模型的模糊综合理论基础 33

2.3 遗传算法 39

2.4 本章小结 48

第3章 响应型船舶运动数学模型 49

3.1 船舶平面运动的运动学 53

3.2 船舶平面运动的线性化数学模型 58

3.3 船舶平面运动的一种简洁非线性数学模型 67

3.4 操舵伺服系统的数学模型 75

3.5 非线性船舶运动数学模型 78

3.6 首摇与横摇的耦合运动仿真分析 84

3.7 响应型船舶运动数学模型 91

3.8 响应型船舶运动模型的建模与GA辨识 93

3.9 本章小结 99

第4章 船舶运动的简捷鲁棒控制算法研究 101

4.1 变论域自适应模糊PID混合控制自动舵设计 103

4.2 基于鲁棒模糊控制的船舶转向及航向保持 111

4.3 闭环增益成形算法的改进及其在减摇自动舵中的应用 119

4.4 基于闭环增益成形的船舶舵机间隙非线性抑制算法 128

4.5 本章小结 135