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绪论 1

第1章 静力学基本概念 7

1.1 刚体和力的概念 7

1.2 静力学公理 10

1.3 力的解析表示 13

习题 18

第2章 力系的简化 19

2.1 力矩的计算 19

2.2 力偶理论 27

2.3 力系的简化 38

2.4 重心—空间平行力系的简化 46

习题 51

第3章 力系的平衡方程及其应用 55

3.1 刚体及刚体系的受力分析 55

3.2 平面任意力系的平衡方程及其应用 69

3.3 空间力系的平衡方程 75

3.4 刚体系的平衡问题 84

3.5 平面简单析架的内力计算 91

3.6 考虑摩擦的平衡间题 96

习题 107

第4章 点的运动学及刚体的简单运动 114

4.1 描述点的运动的方法 114

4.2 刚体的平动 122

4.3 刚体绕定轴的转动 123

习题 130

第5章 点的合成运动 133

5.1 点的合成运动的几个基本概念 133

5.2 三种运动方程间的关系 134

5.3 三种运动速度间的关系—点的速度合成定理 138

5.4 三种运动加速度间的关系—点的加速度合成定理 143

5.5 分类例题 147

习题 157

第6章 刚体的平面运动 160

6.1 刚体平面运动方程式 160

6.2 平面运动的分解 161

6.3 平面运动刚体上各点的速度分析 162

6.4 平面运动刚体上各点的加速度分析 166

6.5 刚体绕平行轴转动的合成 174

6.6 运动学综合例题 177

习题 183

第7章 虚位移原理 187

7.1 分析力学的基本概念 187

7.2 虚位移原理 191

7.3 以广义坐标表示的平衡条件 198

习题 203

第8章 达朗贝尔原理 205

8.1 质点的达朗贝尔原理 205

8.2 质点系的达朗贝尔原理 206

8.3 刚体惯性力系的简化 209

8.4 绕定轴转动刚体的轴承动反力 216

习题 218

第9章 质点系动力学普遍定理 220

9.1 质点动力学普遍定理 220

9.2 质点系动力学普遍定理 222

9.3 刚体平面运动微分方程 239

9.4 普遍定理的综合应用 263

9.5 碰撞 271

习题 275

第10章 动力学普遍方程与拉格朗日方程 281

10.1 动力学普遍方程 281

10.2 拉格朗日方程 283

10.3 拉格朗日方程的初积分 288

习题 290

附录A 空间约束的类型及其约束反力举例 292

附录B 刚体对轴的转动惯量 293

附录C MATLAB基础 301

附录D 例题MATLAB程序 309

参考文献 310