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1船舶动力学综述 1

船舶运动分析中的坐标系 1

船舶运动方程的建立 3

作用于船舶的力和力矩 8

船舶运动方程的线性化 13

船舶运动方程的无因次化 16

2海浪、海风及海流 18

平面进行波 18

随机海浪 20

随机海浪的统计特性和谱分析 23

海风和海风的谱分析 31

海流 33

3海浪、风和海流对船舶的扰动力和扰动力矩 35

船舶在波浪中的航行 35

海浪作用于船舶的扰动力和扰动力矩 38

海浪的横漂力及对船舶的影响 44

风和海流对船舶的扰动力和扰动力矩 45

长峰波随机海浪的实时仿真和频谱分析 49

利用波谱等能量离散化的海浪仿真 55

海浪成形滤波器及对海浪的仿真 57

海浪对船舶的干扰力和干扰力矩的仿真和频谱分析 63

4船舶运动控制装置 72

船舶运动控制装置概述 72

舵和舵的水动力特性 73

鳍和鳍的水动力特性 79

螺旋桨及其水动力特性 87

可调螺距螺旋桨及其控制 92

船体和螺旋桨对舵水动力的影响 99

推力器及其控制 102

5船舶运动控制模型和控制系统的实现方法 108

船舶航向控制原理 108

船舶自动舵的控制原理 110

船舶航向控制中的数学模型 118

船舶航向控制中的环境扰动的模型 123

船舶航向控制中的性能指标 126

船舶横摇运动数学模型 133

船舶横摇减摇原理 140

常用的船舶横摇减摇装置 143

6潜艇空间运动模型及近水面波浪干扰力的计算 149

潜艇空间运动模型 149

潜艇近水面波浪干扰力的计算 155

参考文献 165