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第1章 质点运动学 1

1.1质点运动的矢量描述与直角坐标描述 1

1.2质点运动的平面极坐标描述 3

1.3质点运动的柱坐标描述 5

1.4质点运动的球坐标描述 5

1.5质点运动的自然坐标描述 6

思考题 10

习题 11

第2章 质点动力学 12

2.1牛顿运动定律 12

2.2质点运动微分方程 16

2.3质点的动量定理和动量守恒定律 24

2.4质点的角动量定理和角动量守恒定律 24

2.5质点的动能定理和机械能守恒定律 28

2.6势能曲线质点的平衡和平衡的稳定性 33

2.7有心力 34

思考题 43

习题 44

第3章 刚体运动学 47

3.1刚体刚体的平动和转动 47

3.2刚体的定轴转动角速度的概念 48

3.3刚体的平面平行运动 49

3.4刚体的定点运动 52

思考题 55

习题 56

第4章 非惯性系中的质点力学 58

4.1两参考系间速度和加速度的变换关系 58

4.2非惯性系内质点的动力学方程 62

4.3非惯性系内质点动力学 64

4.4地球自转的动力学效应 66

思考题 71

习题 72

第5章 质点系动力学 74

5.1质点系动力学的研究方法 74

5.2质点系的内力 75

5.3质点系的动量定理和动量守恒定律 77

5.4质点系的角动量定理和角动量守恒定律 83

5.5质点系的动能定理和机械能守恒定律 87

5.6二体问题 92

5.7刚体动力学中的简单问题 96

思考题 106

习题 107

第6章 拉格朗日动力学 111

6.1分析力学的基础知识 111

6.2虚功原理 116

6.3哈密顿原理 118

6.4拉格朗日方程 123

6.5拉格朗日方程的广义动量积分和广义能量积分 129

6.6多自由度系统在稳定平衡位置附近的微振动 134

6.7拉格朗日方法的特点和意义对称性与守恒律 137

思考题 139

习题 139

第7章 哈密顿动力学 143

7.1正则方程 143

7.2泊松括号 148

思考题 151

习题 151

第8章 刚体定点运动动力学 153

8.1欧拉角欧拉运动学方程 153

8.2刚体定点运动的角动量和动能惯量张量 154

8.3欧拉动力学方程 159

8.4高速回转器的近似理论 162

思考题 165

习题 165

参考书目 168

附录Ⅰ非线性力学初步与数值计算（数学软件Matlab在理论力学中的应用） 169

附录Ⅰ.1Matlab入门 169

附录Ⅰ.2常用的几种指令 180

附录Ⅰ.3一维非线性振动 188

附录Ⅰ.4能导致混沌的倒摆受迫振动 197

附录Ⅰ.5周期倍化分叉一种通向混沌的道路 203

附录Ⅱ思考题和习题的提示 208