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第1篇 运动学 1

引言 1

第1章 点的运动学 4

1.1 向量描述法 4

1.2 直角坐标描述法 6

1.3 自然坐标描述法 10

1.4 极坐标描述法 13

1.5 曲线坐标描述法 15

本章小结 17

习题 18

第2章 刚体运动与复合运动 22

2.1 刚体运动的向量-矩阵描述 22

2.2 刚体定点运动 26

2.3 刚体平面运动 29

2.4 点的复合运动 38

2.5 刚体复合运动 45

本章小结 48

习题 49

第2篇 动力学基本原理和静力学 65

引言 65

3.1 牛顿定律 66

第3章 牛顿定律与达朗贝尔-拉格朗日原理 66

3.2 约束与约束反力 71

3.3 虚位移 76

3.4 达朗贝尔-拉格朗日原理 79

本章小结 82

习题 83

第4章 虚位移原理及应用 87

4.1 虚位移原理 87

4.2 广义坐标形式的静力学普遍方程 92

4.3 主动力有势情况下的静力学普遍方程 99

习题 103

本章小结 103

第5章 力系简化与平衡问题 108

5.1 力系的主向量与主矩 108

5.2 力系等效与简化 110

5.3 刚体平衡方程 117

5.4 平面力系的平衡方程 119

5.5 考虑摩擦的平衡问题 124

5.6 刚体系和变形体的平衡 129

5.7 动静法 135

本章小结 138

习题 139

引言 151

第3篇 质系动力学 151

第6章 质系动量和动量矩定理 152

6.1 质系动量定理 152

6.2 质系动量矩定理 158

6.3 刚体平面运动微分方程 168

6.4 碰撞 173

本章小结 180

习题 181

第7章 质系动能定理 188

7.1 质系的动能 188

7.2 质系动能定理 190

7.3 质系普遍定理的综合应用 194

本章小结 198

习题 199

第8章 第二类拉格朗日方程及其应用 204

8.1 第二类拉格朗日方程 204

8.2 拉格朗日方程的第一积分 209

8.3 碰撞问题的分析力学解法 214

本章小结 215

习题 216

第4篇 动力学专题 223

9.1 非惯性参考系中的动力学普遍定理 224

第9章 质系在非惯性参考系中的动力学 224

9.2 相对地球的运动 229

习题 233

第10章 变质量系动力学 236

10.1 变质量质系动量定理和动量矩定理 236

10.2 变质量质点的运动 238

10.3 变质量刚体的运动 243

习题 244

第11章 机械振动基础 246

引言 246

11.1 单自由度振动的线性化方程 247

11.2 单自由度系统的自由振动 251

11.3 单自由度系统的强迫振动 258

11.4 两个自由度系统的自由振动 265

习题 268

第12章 三维刚体运动学基础 272

引言 272

12.1 刚体作定点运动时的动量矩和动能 272

12.2 惯量矩阵 275

12.3 刚体动力学方程 279

12.4 陀螺近似理论 287

习题 290

参考文献 294

习题答案 296