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目 录 1

第一章反馈控制系统的基本概念 1

§1-1 引言 1

§1-2 自动控制的基本方式 1

§1-3反馈控制系统的概念 3

§1-4 自动控制系统的性能要求 7

习题 12

第二章 自动控制系统的数学模型 13

§2-1 物理系统的运动方程式 13

§2-2 传递函数 23

§2-3方块图的等效变换 33

§2-4 自动控制系统的传递函数 37

§2-5 典型环节及其传递函数 41

习题 48

第三章 控制对象的动态特性 51

§3-1 单容控制对象 51

§3-2多容控制对象的动态特性 57

§3 3控制对象模型的识别 61

习题 64

第四章控制器作用规律 66

§4-1 两位式控制器 66

§4-2 比例控制 67

§4-3积分控制规律 74

§4-4 比例积分控制作用规律 76

§4-5 比例微分控制作用 79

§4-6 比例积分微分控制作用规律（PID控制） 82

§4-7 实现各种控制作用规律的基本方法 84

习题 88

第五章 时域分析法 89

§5-1 一阶系统的过渡过程 89

§5-2 二阶系统的过渡过程性能指标 92

§5-3稳定性与劳斯判据 106

§5-4静态误差分析 116

§5-5 线性定常系统的状态空间分析法简介 125

习题 143

§6-1 根轨迹的基本概念 146

第六章根轨迹法 146

§6-2绘制根轨迹的基本规则 148

§6-3控制系统的根轨迹分析 164

习题 168

第七章频率特性法 170

§7-1频率特性的基本概念 170

§7-2典型环节的频率特性 175

§7-3开环频率特性的绘制 188

§7-4奈魁斯特稳定判据 194

§7-5 频率特性与系统阶跃响应的关系 207

习题 223

主要参考书目 226