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第1章绪论 1

1.1船舶运动控制纵横谈 1

1.2船舶运动控制研究的基本问题 7

1.3船舶运动控制策略 9

1.4本书的动机和宗旨 14

第2章船舶运动数学模型 15

2.1引言 15

2.2船舶平面运动的运动学 16

2.3船舶平面运动的动力学 17

2.4船舶平面运动的线性化数学模型 19

2.5船舶平面运动的一种简洁非线性数学模型 25

2.6操舵伺服系统的数学模型 29

2.7 Abkowitz的非线性船舶运动数学模型 31

2.8船舶运动仿真研究平台 33

第3章神经网络控制 37

3.1神经网络控制引论 37

3.2 MLP的BP训练方法 44

3.3神经网络控制方案概述 52

3.4监督控制在船舶自动舵中的应用 57

3.5直接控制应用于船舶自动舵 70

3.6内部模型控制应用于船舶自动舵 84

3.7 自动生成的神经网络控制器及其在水下机器人中的应用 113

3.8 自学习神经网络控制器 128

第4章模糊控制 136

4.1 FLS概论 136

4.2 FLC基本原理 140

4.3模糊规则的提取方法 150

4.4 FLC在船舶运动控制中的应用 155

第5章混合智能控制 170

5.1混合智能控制系统引论 170

5.2适应式混合智能系统ANFIS及其在船舶控制领域的应用 174

5.3模糊自适应学习控制网络FALCON及其在船舶运动控制领域的应用 203

5.4遗传算法（GA）及其在船舶运动控制器优化中的应用 223

5.5模拟退火算法及其在船舶运动控制器优化中的应用 239

第6章H∞鲁棒控制 247

6.1准备知识 247

6.2 H∞鲁棒控制理论概述 256

6.3混合灵敏度算法 259

6.4回路成形算法 267

6.5闭环增益成形控制算法 273

6.6μ分析 289

6.7 H∞鲁棒控制在船舶运动控制中的应用 293

参考文献 305