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第一章 绪论 1

第一节 船舶避碰决策研究及当前存在的问题 1

第二节 本书的研究内容、特点及方法 7

第二章 船舶避碰决策研究现状 16

第一节 船舶碰撞危险及度量 16

第二节 船舶避碰时机 41

第三节 船舶避碰决策系统研究现状 50

第四节 本章小结 56

第三章 船舶避碰系统及分析 69

第一节 系统概述 69

第二节 船舶避碰系统综述 70

第三节 避碰系统中人的因素 71

第四节 避碰系统中船的因素 82

第五节 避碰系统中的环境因素 86

第六节 本章小结 90

第四章 本船及他船运动参数的计算 95

第一节 船舶参数 95

第二节 船舶运动参数 96

第三节 他船相互之间的运动参数 100

第四节 变向及变速对DCPA和TCPA的影响 103

第五节 本章小结 108

第五章 船舶会遇局面及避碰行动局面划分 111

第一节 能见度良好时三种会遇局面的划分 111

第二节 互见两船避碰行动局面划分 116

第三节 非互见情况下两船会遇的避碰行动划分 126

第四节 本章小结 128

第六章 船舶最晚施舵点及碰撞危险度模型 130

第一节 紧迫局面概述 130

第二节 最晚施舵点的数学模型 134

第三节 影响船舶碰撞危险度的主要因素 145

第四节 船舶碰撞危险度的确定 150

第五节 碰撞危险度量化模型的分析 159

第六节 船舶碰撞危险度的BP网络实现 162

第七节 本船与多目标船碰撞危险度的确定 179

第八节 本章小结 180

第七章 影响船舶避碰的主要因素关系分析 189

第一节 影响转向避碰行动的主要因素 189

第二节 驾驶员避碰行动时机及幅度的统计分析 190

第三节 行动距离、转向幅度的灰色关联分析 202

第四节 船舶避碰主要因素关系分析的研究成果 212

第五节 本章小结 215

第八章 船舶首次避碰行动的决策 216

第一节 概述 216

第二节 避碰行动不确定性与碰撞事故 218

第三节 船舶避碰行为不确定性模型 222

第四节 船舶避碰行为不确定性实际评价 227

第五节 基于直航船满意度的首次避碰时机模型 241

第六节 考虑直航船避碰行动时的避碰时机模型 251

第七节 基于对策论的避碰不协调避碰行动模型 258

第八节 考虑碰撞责任的避碰决策 259

第九节 本章小结 261

第九章 避碰行动的优化及复航决策 265

第一节 让路船优化避碰行动的原则 265

第二节 让路船优化避碰行动决策模型 267

第三节 船舶转向避碰过程的优化控制 280

第四节 直航船优化避碰决策 287

第五节 能见度良好时多船会遇的避碰操纵 290

第六节 复航行动决策 304

第七节 本章小结 305

第十章 船舶自动避碰决策系统的建立 309

第一节 专家系统的分类及在海上的应用 309

第二节 自动避碰的基本过程 312

第三节 系统结构框图及各部分的作用 313

第四节 自动避碰系统知识库设计 317

第五节 推理机设计 323

第十一章 自动避碰决策系统仿真与结论 330

第一节 两船会遇避碰仿真 330

第二节 多船会遇避碰仿真 338

第三节 仿真结论及分析 339

第四节 结论 342

附录1 调查数据处理方法 348

附录2 避碰行为调查表 352