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第1章 机械与液压动力转向系统 1

1.1机械转向系统 1

1.转向系统的作用与组成 1

2.汽车转向条件 2

3.转向操纵机构 3

4.转向器 5

5.转向传动机构 8

1.2液压动力转向系统 13

1.液压动力转向系统的分类 14

2.液压动力转向系统的助力特性 15

1.3电控液压动力转向系统 16

1.EHPS系统分类 16

2.EHPS系统主要部件及工作原理 21

3.EHPS系统及整车动力学模型 43

4.EHPS系统匹配优化 49

5.EHPS系统控制策略 63

第2章 电动助力转向系统 73

2.1概述 73

1.EPS系统特点 73

2.EPS系统工作原理 73

3.EPS系统关键部件 74

4.EPS系统分类 75

2.2 EPS系统建模与模型验证 78

1.EPS系统及整车动力学模型 78

2.EPS系统性能试验与模型验证 84

2.3 EPS系统助力特性 89

1.EPS系统助力特性及设计原则 89

2.EPS系统助力控制策略 90

3.助力电机角速度估计 95

2.4 EPS系统跟踪控制策略 103

1.基本控制方法 103

2.基于遗传算法优化的TSK型模糊跟踪控制 106

第3章 主动前轮转向系统 121

3.1概述 121

1.主动前轮转向系统结构原理 121

2.主动前轮转向系统应用现状 122

3.2主动前轮转向系统与整车动力学模型 124

1.主动前轮转向系统动力学模型 124

2.轮胎模型 127

3.整车二自由度模型 128

4.驾驶员模型 129

3.3主动前轮转向系统位移特性控制策略 130

1.主动前轮转向系统变传动比规律 131

2.基于主动前轮转向系统的车辆稳定性控制 135

3.仿真分析 145

3.4位移特性控制下的系统力特性控制策略 150

1.位移特性控制对路感的影响 150

2.转向盘转矩前馈补偿策略 154

3.转向盘转矩直接控制策略 156

4.仿真分析 165

第4章 线控转向系统 168

4.1概述 168

1.线控转向系统结构原理 168

2.线控转向系统特点 169

3.线控转向系统应用现状 170

4.2线控转向系统模型 172

1.转向盘与转向轴模型 172

2.路感电机模型 173

3.转向电机模型 173

4.齿轮齿条模型 173

4.3线控转向系统路感控制策略 174

1.线控转向系统路感特性与规划 174

2.线控转向系统路感控制器设计 185

3.仿真分析 188

4.4线控转向系统稳定性控制策略 191

1.横摆角速度与质心侧偏角估计 192

2.线控转向系统稳定性控制器设计 194

3.仿真分析 199

4.5线控转向系统容错控制 208

1.传感器故障分析 208

2.转向执行模块及整车联合状态估计 209

3.动态故障决策门限值 210

第5章 差动助力转向系统 213

5.1概述 213

1.差动助力转向系统结构原理 213

2.差动助力转向系统特点 214

3.差动助力转向系统应用现状 215

5.2差动助力转向系统及整车动力学模型 215

1.转向盘和转向输入轴模型 215

2.轮毂电机模型 216

3.整车模型 217

5.3差动助力转向系统差动转矩控制策略 219

1.差动助力特性 219

2.差动助力转向鲁棒控制器设计 220

3.仿真分析 226

5.4差动助力转向系统稳定性控制策略 229

1.系统稳定性分析 229

2.伪变角传动比策略 229

3.稳定性控制器设计 233

4.仿真分析 236

5.5差动助力转向系统多目标优化设计 239

1.差动助力转向系统性能指标 239

2.设计变量对各性能指标影响分析 244

3.差动助力转向系统多目标优化设计 249

参考文献 256