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绪论 1

第一章 分析力学基础 4

1.1 基本概念 4

1.2 动力学普遍方程 13

1.3 拉格朗日方程 17

习题 31

第二章 分析力学基础(续) 35

2.1 哈密顿正则方程 35

2.2 拉格朗日乘子法 37

2.3 阿佩尔方程和凯恩方法 42

2.4 力学的变分原理 50

2.5 机电系统动力学 58

习题 63

第三章 运动稳定性基础 65

3.1 基本概念 65

3.2 相平面方法 68

3.3 李雅普诺夫直接方法 73

3.4 一次近似稳定性理论 79

3.5 机械系统的稳定性 86

习题 90

第四章 刚体动力学 92

4.1 刚体的有限转动 92

4.2 刚体的无限小转动 101

4.3 刚体定点转动的动力学 105

4.4 无力矩刚体的定点转动 118

4.5 重力场中轴对称刚体的定点转动 125

4.6 刚体的一般运动 131

习题 138

第五章 有心力场中的运动 142

5.1 有心力场的普遍性质 142

5.2 二体问题 144

5.3 限制性三体问题 155

5.4 有心力场中的刚体定点转动 161

5.5 有心力场中自旋刚体的定点转动 171

习题 176

第六章 多体系统动力学 179

6.1 多体系统的结构 179

6.2 多体系统的运动学 181

6.3 使用相对坐标的多体系统动力学 186

6.4 增广体动力学 194

6.5 使用绝对坐标的多体系统动力学 204

习题 210

附录 213

A.1 等时变分 213

A.2 矢量的坐标变换 214

A.3 并矢 217

A.4 四元数 218

参考文献 220

习题答案 222

索引 230

外国人名译名对照表 236

Synopsis 237

Contents 238

作者简介 240