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第一章　运动学 1

1.1　质点运动学 1

1.2　刚体运动学 12

1.3　质点相对运动的运动学 18

习题 25

第二章　拉格朗日方程 29

2.1　虚功原理——分析静力学的基本方程 29

2.2　拉格朗日方程——分析动力学的基本方程 38

2.3　广义势和耗散函数 48

2.4　拉格朗日不定乘子法 51

习题二 54

第三章　振动 59

3.1　在广义坐标下体系平衡位置的确定 59

3.2　小振动的典型例子——耦合摆 60

3.3　小振动的普遍理论 65

3.4　非线性振动 69

习题三 74

第四章　有心运动 78

4.1　有心运动的拉格朗日函数和基本运动方程 78

4.2　轨道微分方程和平方反比力场的轨道 79

4.3　平方反比力场运动的例子 83

习题四 92

第五章　刚体动力学 95

5.1　刚体动力学基本方程 95

5.2　刚体动量矩与角速度的关系和惯量张量 96

5.3　刚体定点运动的基本方程 106

5.4　刚体绕定点自由运动 109

5.5　对称重刚体的定点运动 113

5.6　高速陀螺的回转效应 117

第六章　哈密顿动力学 120

6.1　正则变量、哈密顿函数和正则方程 120

6.2　哈密顿函数和正则方程应用举例 123

6.3　勒让德变换 127

6.4　泊松括号 128

习题六 131

第七章　变分法简介和哈密顿原理 134

7.1　泛函极值、变分法简介 134

7.2　哈密顿原理 141

习题七 145

第八章　正则变换 146

8.1　正则变换 146

8.2　哈密顿-雅可比方程 150

习题八 155

习题详解 156

参考书目 216