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目录 1

第一部分　刚体动力学 1

第一章　刚体动力学 3

1—1 刚体绕相交轴转动的合成 3

1—2　刚体位置的确定、欧拉角、欧拉运动学方程 5

1—3　刚体对任意轴的转动惯量、惯性椭球 11

1—4　刚体定点转动的欧拉动力学方程 15

1—5　对称刚体作规则进动的回转力矩 19

1—6　刚体的一般运动 24

习题 28

第二部分　分析力学基础 32

第二章分　析力学的基本概念 33

2—1　约束、约束方程和约束的分类 33

2—2　广义坐标与自由度 39

2—3　广义速度、广义加速度 43

2—4　实位移、可能位移和虚位移 44

2—5　虚位移原理 49

2—6　虚位移原理的应用 54

2—7　达朗伯原理和动力学普遍方程 68

习题 73

第三章 第二类拉格朗日方程 81

3—1　第二类拉格朗日方程 81

3—2　第二类拉格朗日方程的有关问题 85

3—3　第二类拉格朗日方程的应用 94

3—4　第二类拉格朗日方程的初级积分 108

3—5　第二类拉格朗日方程在其他方面的应用 118

习题 132

第四章　哈密顿正则方程 142

4—1　哈密顿正则方程 142

4—2　能量积分 148

4—3　循环坐标与循环积分 150

习题 152

第五章　哈密顿原理 156

5—1　变分的基本概念 157

5—2　哈密顿原理 159

习题 168

第六章 非完整系统动力学方程 172

6—1　非完整系统约束方程的研究 172

6—2　第一类拉格朗日方程 173

6—3　非完整系统的拉格朗日方程 176

6—4　阿沛尔方程 182

6—5　凯恩方法 189

习题 192

第三部分　微振动理论 195

第七章　单自由度系统的振动 198

7—1 单自由度系统的力学模型及运动微分方程 198

7—2　无阻尼系统的自由振动 200

7—3　固有频率的计算 205

7—4 有阻尼系统的自由振动 212

7—5　系统在简谐激励下的强迫振动 218

7—6　系统在周期性激励下的强迫振动 233

7—7　系统在任意激励下的强迫振动 240

7—8　等效粘滞阻尼 258

习题 262

第八章　两自由度系统的振动 269

8—1 两自由度系统的自由振动 269

8—2　两自由度系统在简谐激励下的强迫振动 动力吸振器 279

8—3　阻尼对强迫振动的影响 阻尼减振器 285

8—4　坐标耦合与主坐标 289

习题 293

9—1 多自由度系统的运动微分方程 297

第九章 多自由度系统的振动 297

9—2 固有频率与主振型 311

9—3　主振型的正交性 展开定理 322

9—4　坐标变换及系统对初始激励的响应 329

9—5　多自由度系统的强迫振动 336

9—6　有阻尼系统的强迫振动 341

习题 345

主要参考文献 351