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绪论 1

0.1理论力学的研究对象与研究方法 1

0.2理论力学学科简史 2

0.3理论力学的教材简史 3

第一篇 静力学 7

第1章 力系的简化 7

1.1力与力系的主矢 7

1.2力矩与力系的主矩 10

1.3等效力系 13

1.4力系的简化 15

1.5受力分析与简单的平衡问题 28

小结 33

习题 34

第2章 力系的平衡 38

2.1平面力系的平衡 38

2.2空间力系的平衡 53

小结 57

习题 58

第3章 静力学应用问题 62

3.1桁架 62

3.2考虑摩擦的平衡问题 67

小结 80

习题 80

第一篇注记 84

第二篇 运动学 87

第4章 运动学基础与点的运动 87

4.1运动学基础 87

4.2点的运动的矢量描述 88

4.3点的运动的坐标描述 89

小结 109

习题 110

第5章 刚体的平面运动 113

5.1刚体平面运动的简化 113

5.2研究平面图形运动的分析方法 115

5.3研究平面图形运动的矢量方法 121

小结 140

习题 141

第6章 复合运动 145

6.1绝对运动、相对运动、牵连运动 145

6.2变矢量的绝对导数与相对导数 146

6.3点的复合运动的分析解法 147

6.4点的复合运动的矢量解法 156

6.5刚体的复合运动 168

小结 175

习题 175

第7章 刚体的定点运动和一般运动 180

7.1刚体定点运动的矢量描述法 180

7.2刚体定点运动的方向余弦矩阵描述法 185

7.3刚体定点运动的欧拉角描述法 188

7.4刚体的一般运动 192

小结 195

习题 196

第二篇注记 198

第三篇 动力学 201

第8章 质点动力学 201

8.1动力学基本定律 201

8.2质点的运动微分方程 202

8.3质点动力学的两类基本问题 204

8.4质点相对运动动力学的基本方程 216

8.5单自由度系统的振动 223

8.6有心力运动 235

小结 246

习题 248

第9章 质点系动力学 255

9.1质量中心和转动惯量 255

9.2质点系动量定理 267

9.3质点系动量矩定理 280

9.4质点系动能定理 299

9.5刚体动力学 331

9.6碰撞 352

小结 372

习题 373

第10章 达朗贝尔原理和动静法 398

10.1质点的达朗贝尔原理 398

10.2质点系的达朗贝尔原理 399

10.3质点系惯性力系的简化 399

10.4刚体惯性力系的简化 400

10.5动静法的应用举例 404

10.6关于达朗贝尔原理 412

小结 417

习题 418

第11章 分析静力学 422

11.1分析力学的基本概念 422

11.2虚位移原理 433

小结 451

习题 452

第12章 分析动力学 456

12.1动力学普遍方程 456

12.2动力学普遍方程的广义坐标表达 457

12.3拉格朗日方程 459

12.4有势力情形的拉格朗日方程 459

12.5拉格朗日方程的应用 460

12.6拉格朗日方程的积分 470

12.7第一类拉格朗日方程 482

小结 485

习题 487

附录Ⅰ典型约束和约束力 493

附录Ⅱ简单均质几何体的重心和转动惯量 495

参考文献 499

习题答案 501

索引 519

Synopsis 524

Contents 525

作者简介 529