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项目一 吸附式上下料机器人工作站工装设计 1

1.1 项目描述 1

1.2 教学目的 1

1.3 知识准备 2

1.3.1 认识搬运机器人工作站 2

1.3.2 KUKA-KR 10 R1100 sixx型工业机器人介绍 14

1.3.3 工件的六点定位原理 17

1.3.4 夹具设计基本步骤 18

1.4 任务实现 19

1.4.1 任务介绍 19

任务1 吸附式上下料机器人末端执行器设计 19

任务2 吸附式上下料机器人底座设计 23

任务3 吸附式上下料机器人预定位装置设计 23

任务4 吸附式上下料机器人气动系统设计 24

任务5 吸附式上下料机器人工作站布局 24

任务6 应用案例鉴赏 26

1.5 考核评价 28

考核任务1 熟悉搬运机器人工作站 28

考核任务2 基本掌握吸附式上下料机器人工作站的设计 28

项目二 夹取式搬运机器人工作站工装设计 29

2.1 项目描述 29

2.2 教学目的 29

2.3 知识准备 30

2.3.1 机器人码垛生产线 30

2.3.2 ABB IRB 1410工业机器人介绍 36

2.3.3 ABBA BRH15B直线导轨介绍 39

2.3.4 CHELIC JD25×10-B-SE2气缸介绍 41

2.4 任务实现 44

2.4.1 任务介绍 44

任务1 夹取式搬运机器人末端执行器设计 45

任务2 夹取式搬运机器人底座设计 51

任务3 夹取式搬运机器人预定位装置设计 52

2.4.2 夹取式搬运机器人工作站布局与实现 52

2.5 考核评价 53

考核任务1 熟悉机器人码垛生产线 53

考核任务2 掌握直线导轨和常用气缸的选型 53

考核任务3 基本掌握码垛机器人工作站的设计 53

项目三 抛光打磨机器人工作站工装设计 54

3.1 项目描述 54

3.2 教学目的 55

3.3 知识准备 55

3.3.1 抛光打磨机器人工作场景 55

3.3.2 抛光打磨工业机器人的分类 56

3.3.3 机器人打磨动力头 57

3.3.4 砂轮机、砂带机 57

3.3.5 工作站总体组成 57

3.3.6 安全措施 58

3.4 任务实现 59

任务1 工件的确定 59

任务2 打磨工具的确定 59

任务3 机器人法兰连接设计 59

任务4 工具安装设计 62

任务5 工作台设计 64

3.5 考核评价 65

考核任务1 熟练掌握抛光打磨机器人工作站的组成 65

考核任务2 熟练掌握抛光打磨机器人工装夹具设计 65

项目四 装配机器人流水线（或工作站）工装设计 66

4.1 项目描述 66

4.2 教学目的 66

4.3 知识准备 67

4.3.1 装配机器人的工作场景 67

4.3.2 装配机器人的布局 68

4.3.3 装配机器人的关键技术 68

4.3.4 气缸气爪 69

4.3.5 流水线总体组成 70

4.3.6 安全措施 71

4.4 任务实现 71

任务1 装配产品和装配方式的确定 71

任务2 装配工具的确定 73

任务3 流水线装配机器人布局 82

任务4 机器人工具安装设计 85

任务5 工作台上面的工装设计 89

任务6 流水线设计工作完成 93

4.5 考核评价 93

考核任务1 熟练掌握装配机器人流水线（或工作站）的组成 93

考核任务2 熟练掌握产品装配的方法和装配流程 94

考核任务3 熟练掌握装配机器人的工装设计 94

考核任务4 熟练掌握工作台的工装设计 94

考核任务5 熟练掌握气动工具的选型和使用 94

项目五 工业机器人输送线 95

5.1 项目描述 95

5.2 教学目的 95

5.3 知识准备 96

5.3.1 常见皮带（滚筒）输送线及与机器人的配套使用 96

5.4 任务实现 97

任务1 皮带输送线结构原理与设计应用 97

任务2 滚筒输送线结构原理及设计应用 116

5.5 考核评价 121

考核任务1 掌握皮带输送线的设计与使用维护事项 121

考核任务2 掌握滚筒输送线的选型注意事项和常用辊筒结构 121

项目六 焊接机器人工作站工装设计 122

6.1 项目描述 122

6.2 教学目的 123

6.3 知识准备 123

6.3.1 焊接机器人的工作场景 123

6.3.2 了解焊接 123

6.3.3 焊接机器人系统组成 126

6.3.4 焊接机器人工作站总体组成 129

6.3.5 安全措施 130

6.4 任务实现 130

任务1 送丝机组件设计 130

任务2 焊枪组件设计 131

任务3 工作台工装设计 135

任务4 变位机组件设计 135

6.5 考核评价 140

考核任务1 熟练掌握焊接理论知识 140

考核任务2 熟练掌握焊接机器人工作站的组成 140

考核任务3 熟练掌握焊接机器人的工装夹具设计 141