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第1章 船舶运动控制及控制装置简介 1

第2章 船舶运动控制的特点 9

第3章 船舶航向保持控制系统 11

3.1 响应型非线性船舶运动数学模型 11

3.2 船舶进出港低速航向保持 15

3.3 船舶转向的鲁棒控制 20

3.4 关于Nomoto模型的进一步思考 25

3.5 用多元非线性回归分析方法预报船舶操纵性指数 29

3.6 基于船舶回转试验计算操纵性指数 35

3.7 大惯性船舶航向保持的改进简捷鲁棒控制 42

3.8 基于李雅普诺夫稳定性的船舶航向保持非线性简化控制 47

第4章 船舶自动舵设计 54

4.1 基于PC/104的船舶自动舵设计 54

4.2 鲁棒自动舵 62

4.3 基于VB编程的航迹保持显示 68

4.4 基于直接控制的鲁棒神经网络在船舶航向保持中的应用 77

第5章 船舶横摇减摇装置 91

5.1 引言 91

5.2 新型船舶减摇装置 92

5.3 基于船舶回转试验建立横摇响应型数学模型 93

5.4 船舶横摇运动中的混沌及其非线性简捷控制 96

第6章 船舶横摇减摇系统设计 105

6.1 船舶舵鳍联合减摇综述 105

6.2 船舶舵鳍联合减摇控制系统设计 110

第7章 船舶动力定位系统 118

7.1 引言 118

7.2 船舶动力定位系统的船级及传感器 118

7.3 船舶动力定位系统的数学模型 120

7.4 船舶动力定位系统的鲁棒控制器设计 122

第8章 船舶综合运动控制 129

8.1 SWATH航向保持控制 129

8.2 水翼艇纵向运动多变量鲁棒控制 131

第9章 水下潜器的控制 136

9.1 自动生成的神经网络控制器及其在水下潜器中的应用 136

9.2 闭环增益成形算法应用于水下潜器研究 150

第10章 综合船舶监控系统 154

10.1 综合船舶监控系统设计 154

10.2 一种低成本的综合船舶监控系统 177

附录 本书出现的专业术语及其英文对照表 183