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目录 1

第一章 平面连杆机构运动分析 1

第一节 矢量法 1

第二节 简单平面连杆机构 3

第三节 复杂平面连杆机构的运动分析 10

第四节 工业机器人机构分析与综合简介 20

第五节 简单平面连杆机构运动分析BASIC语言子程序 24

参考文献 27

第二章 平面连杆机构运动综合 28

第一节 杆机构运动综合问题分类 28

第二节 精确点和插值 29

第三节 试凑法设计平面杆机构 30

第四节 矩阵方法 34

第五节 连杆机构优化设计的基本概念 38

参考文献 43

第三章 平面连杆机构的动力分析与平衡 44

第一节 平面杆机构动力分析 44

第二节 四杆机构的力平衡 47

第三节 力矩平衡的概念 50

参考文献 51

第四章 空间杆机构分析与综合的基本知识 52

第一节 用图解法作RSSR机构的位置分析 52

第二节 空间刚体运动的旋转矩阵和位移矩阵 53

第三节 空间机构运动分析的矩阵方法 56

第四节 RCCC机构位置分析 58

第五节 空间刚体引导元件的综合 59

第六节 RSSR机构综合 62

第七节 包缝机直针机构运动分析 65

参考文献 67

第五章 凸轮机构的运动学与动力学 68

第一节 凸轮机构的特点 68

第二节 从动件运动规律 70

第三节 凸轮机构的受力分析 83

第四节 高速凸轮动力分析与综合简介 87

参考文献 92

第六章 平面凸轮机构设计 93

第一节 凸轮轮廓的计算 93

第二节 压力角与曲率半径的计算 98

第三节 平面凸轮机构设计 110

参考文献 123

第七章 间歇运动机构 124

第一节 各种间歇运动机构的原理及比较 124

第二节 槽轮机构的设计 127

第三节 凸轮间歇运动机构 136

第四节 不完全齿轮机构 146

参考文献 154

第八章 组合机构 155

第一节 机构组合原理及应用 155

第二节 凸轮－连杆组合机构 159

第三节 凸轮－齿轮组合机构 168

第四节 齿轮连杆组合机构的设计 176

第五节 槽轮组合机构 184

参考文献 191