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第1章 分析力学 1

§1-1 虚位移原理 1

§1-2 保守系统平衡的稳定性 16

§1-3 达伦伯原理和动力学普遍方程 20

§1-4 拉格朗日方程 24

§1-5 哈密顿变分原理 35

§1-6 动力学基本方程的第二形式和第三形式 42

§1-7 高斯最小约束原理 44

§1-8 吉布斯-阿沛耳方程 46

参考文献 54

第2章 刚体动力学 55

§2-1 方向余弦矩阵 55

§2-2 欧拉角框架角欧拉参数 58

§2-3 无限小转动，角速度，角加速度 63

§2-4 刚体定点运动时的动能和动量矩 69

§2-5 动量矩定理 77

§2-6 吉布斯-阿沛耳方程 78

§2-7 圆球在转台上的运动［6］ 81

§2-8 凯恩（Kane）方程 84

§2-9 三种方法的比较 94

参考文献 103

第3章 多体动力学基础 104

§3-1 吉布斯-阿沛耳方程在刚体力学中的应用 104

§3-2 多体系统动力学的一些基本概念 119

§3-3 刚体运动与变形运动的耦合［18］ 124

§3-4 转动体的弹性运动［19］ 141

§3-5 转动轴的弹性运动［21］ 153

参考文献 157

§4-1 细杆的纵向振动 159

第4章 变形体动力学 159

§4-2 杆的横向振动 165

§4-3 薄板弹性振动的动力方程 178

§4-4 板的横向自由振动 189

§4-5 正交各向异性板的振动［7］ 196

§4-6 正交各向异性连续板的自由振动 206

§4-7 自由振动的近似解法［11］［12］ 212

§4-8 加载纵波沿半无限长弹-塑性细杆传播［15］ 220

参考文献 230