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绪论 1

第一章 质点力学 3

1.1 运动的描述方法 3

1.2 速度、加速度的分量表示式 6

1.3 平动参考系 14

1.4 质点运动定律 18

1.5 质点运动微分方程 20

1.6 非惯性系动力学（一） 31

1.7 功与能 34

1.8 质点动力学的基本定理与基本守恒定律 38

1.9 有心力 47

小结 66

补充例题 69

思考题 75

习题 76

第二章 质点组力学 84

2.1 质点组 84

2.2 动量定理与动量守恒定律 86

2.3 动量矩定理与动量矩守恒定律 89

2.4 动能定理与机械能守恒定律 93

2.5 两体问题 96

2.6 质心坐标系与实验室坐标系 99

2.7 变质量物体的运动 102

2.8 位力定理 106

小结 108

补充例题 110

思考题 112

习题 113

第三章 刚体力学 116

3.1 刚体运动的分析 116

3.2 角速度矢量 118

3.3 欧拉角 120

3.4 刚体运动方程与平衡方程 123

3.5 转动惯量 128

3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 137

3.7 刚体的平面平行运动 144

3.8 刚体绕固定点的转动 151

3.9 重刚体绕固定点转动的解 156

3.10 拉莫尔进动 163

小结 165

补充例题 168

思考题 172

习题 173

第四章 转动参考系 180

4.1 平面转动参考系 180

4.2 空间转动参考系 183

4.3 非惯性系动力学（二） 185

4.4 地球自转所产生的影响 189

4.5 傅科摆 191

小结 194

补充例题 195

思考题 196

习题 197

第五章 分析力学 200

5.1 约束与广义坐标 200

5.2 虚功原理 203

5.3 拉格朗日方程 210

5.4 小振动 224

5.5 哈密顿正则方程 231

5.6 泊松括号与泊松定理 237

5.7 哈密顿原理 241

5.8 正则变换 245

5.9 哈密顿-雅可比理论 250

5.10 相积分与角变数 257

5.11 刘维尔定理 260

小结 262

补充例题 267

思考题 271

习题 272

附录 主要参考书目 278