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第1篇　静力学 3

引言 3

第1章　力的性质及物体受力分析 5

1.1　力的性质 5

1.2　力矩 7

1.3　力偶 8

1.4　约束 9

1.5　物体受力分析及受力图 11

本章小结 13

习题 14

第2章 平面力系的简化与平衡 16

2.1　平面汇交力系的简化与平衡 16

2.2　平面力偶系的简化与平衡 20

2.3　平面任意力系的简化与平衡 22

2.4　桁架 32

2.5　摩擦 35

本章小结 41

习题 42

第3章 空间力系的简化与平衡 51

3.1 空间力系 51

3.2　重心 63

3.3　静定与超静定问题 66

本章小结 68

习题 70

引言 77

第2篇　运动学 77

第4章 点的运动与刚体的简单运动 78

4.1　描述点的运动的直角坐标法 78

4.2　描述点的运动的自然法 82

4.3　刚体的平移 87

4.4　刚体的定轴转动 87

本章小结 90

习题 91

第5章　点的复合运动 96

5.1　复合运动中的基本概念 96

5.2　复合运动中运动方程之间的关系 97

5.3　复合运动中速度之间的关系 98

5.4　复合运动中加速度之间的关系 102

本章小结 107

习题 107

第6章 刚体的平面运动 112

6.1　平面运动的运动方程 112

6.2　平面运动的速度分析 114

6.3　平面运动的加速度分析 118

本章小结 122

习题 123

科技短文1 复杂机构运动学的计算机分析方法 129

第3篇　动力学 135

引言 135

7.1　质点的运动微分方程 137

第7章　质点动力学 137

7.2　质点的振动 141

7.3　质点在非惯性系中的运动 150

本章小结 153

习题 154

科技短文2 万有引力定律是怎样发现的 161

第8章　质系动力学 168

8.1　质系动力学的研究方法 168

8.2　质系动量定理 169

8.3　质系动量矩定理 176

8.4　质系动能定理 180

习题 185

本章小结 185

科技短文3　猫下落时的翻身与宇航员的动作规范 190

第9章　刚体动力学 196

9.1　刚体的质量几何 196

9.2　刚体的定轴转动 198

9.3　刚体的平面运动 202

9.4　刚体的空间运动 210

本章小结 214

习题 215

科技短文4　人造地球卫星的姿态稳定 222

第10章　达朗贝尔原理 228

10.1　质点的达朗贝尔原理 228

10.2　质系中的达朗贝尔原理 229

10.3　惯性力系的简化 231

10.4　转子对轴承的动压力 234

本章小结 237

习题 238

科技短文5 飞轮的妙用 243

第4篇　分析力学基础 249

引言 249

第11章　分析静力学基础 250

11.1　分析力学基本概念 250

11.2　虚位移原理 253

11.3　虚位移原理在广义坐标中的表达式 256

本章小结 258

习题 259

第12章　分析动力学基础 263

12.1　达朗贝尔-拉格朗日原理（动力学普遍方程） 263

12.2　广义坐标中的达朗贝尔-拉格朗日原理 264

12.3　拉格朗日方程 265

本章小结 269

习题 269

科技短文6　分析力学中的最小作用量原理 273

附录Ⅰ 矢量代数 280

附录Ⅱ 简单均质几何形体的重心位置和转动惯量 284

习题答案 288

索引 296

参考文献 301