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第1章 绪论 1

1.1 机器人的发展进程 1

1.2 机器人的定义 3

1.3 机器人的分类 3

1.4 机器人的动态控制问题 6

1.5 机器人的动态控制方法 7

第2章 机器人的姿态与运动控制 17

2.1 刚体的位置和姿态描述 18

2.2 坐标变换 19

2.3 齐次坐标变换 21

2.4 机械手的运动学方程 22

2.5 机械手运动的速度分析 29

2.6 机械手的动力学方程 33

2.7 机器人的基本控制 38

2.8 机械手的力控制 41

小结 45

3.1 机器人的模糊高斯基神经网络控制 46

第3章 机器人的模糊神经网络控制 46

3.2 机器人的模糊B样条基神经网络控制 58

3.3 机器人的模糊小波神经网络控制 66

小结 82

第4章 机器人的脑模型CMAC控制 83

4.1 CMAC技术 83

4.2 基于模糊CMAC的机器人控制 90

4.3 基于CMAC神经网络的机器人最优控制器 99

附录4.3.A 109

附录4.3.B 111

小结 112

第5章 机器人模糊自适应控制 113

5.1 机器人的递归模糊神经网络控制 113

5.2 基于模糊补偿器的机器人自适应控制 122

5.3 机器人的鲁棒自学习模糊控制器设计 142

5.4 机器人模糊自校正控制 155

第6章 机器人力／位置跟踪智能控制 167

6.1 机械手的神经网络阻抗控制 167

6.2 基于分解连接结构的高效机器人动态学习控制 183

6.3 机器人的神经网络逆模学习控制 193

6.4 刚性机器人的神经网络学习控制器设计 203

6.5 神经网络与PID控制器混合的机器人位置学习控制 212

6.6 模糊神经网络与PD控制集成的机器人位置学习控制 216

6.7 基于神经网络的机器人位置模型参考自适应控制 222

第7章 机器人的智能鲁棒控制 229

7.1 鲁棒控制的基本概念 230

7.2 机器人的鲁棒控制 232

7.3 改进的机器人鲁棒控制 239

7.4 机器人的鲁棒神经网络控制 244

7.5 机器人的鲁棒模糊控制 250

7.6 基于径向基神经网络的机器人鲁棒自适应容错控制 255

小结 265

第8章 移动机器人的智能控制 267

8.1 移动机器人技术概述 267

8.2 基于模糊高斯基神经网络的移动机器人控制 273

8.3 类似车辆的机器人神经网络预测控制 280

8.4 基于广义预测控制器的移动机器人路径跟踪控制 284

8.5 基于模糊逻辑推理的移动机器人导航控制 291

8.6 基于模糊神经网络的步行机器人控制 297

第9章 智能机器人工程应用实例 307

9.1 自主水下机器人的多变量智能控制 307

9.2 两台机器人抓起同一物体的协调控制 323

9.3 视觉伺服控制的智能机器人 328

9.4 智能移动机器人系统 347

9.5 多传感器融合智能检测机器人 354

参考文献 362

附录 基于MATLAB语言的机器人智能控制算法的部分仿真程序 372

1．模糊小波基神经网络及其在机器人轨迹跟踪控制仿真程序 372

2．模糊B样条基神经网络机器人轨迹跟踪控制仿真程序 379

3．一种CMAC网络机器人控制仿真程序 387

4．模糊CMAC机器人轨迹跟踪控制仿真程序 392

5．机器人鲁棒轨迹跟踪控制仿真程序 397

6．机器人的鲁棒神经网络控制仿真程序 402

7．递归模糊神经网络的训练仿真程序 407