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目 录 1

第一章键合图语言 1

第一节常用术语 1

一、键合图 1

二、通口、键 1

三、广义变量 2

四、功率流方向 4

第二节基本键合图元 4

一、一通口元件 4

二、二通口元件 7

三、多通口元件 8

二、标注功率方向 9

一、编键号 9

第三节键合图的增广 9

三、因果关系及标注 10

第四节键合图的变换和简化 15

一、结型结构的简化 15

二、环状结构的简化 16

三、一通口键合图元的合并 16

四、带变换器的结构的简化 16

五、带回转器的结构的简化 17

第五节键合图与方块图 18

一、键合图元与方块图单元的对应关系 18

二、由键合图绘制方块图的步骤 19

第一节电系统键合图模型 21

一、基本电路元件键合图模型 21

第二章系统键合图模型 21

二、电路的键合图模型 23

三、电动机的键合图模型 27

第二节、简单机械系统的键合图模型 31

一、基本机械元件的键合图模型 31

二、简单机械系统的键合图模型 33

第三节液压系统的键合图模型 38

一、液压系统中基本物理效应的键合图描述 38

二、液压元件的键合图模型 41

三、液压系统键合图模型的建立方法和步骤 46

第三章 由键合图模型列写系统状态方程 49

第一节系统状态方程的形式 49

一、由全积分因果关系键合图列写状态方程 51

第二节列写系统状态方程的键合图方法 51

二、由含不确定因果关系键的键合图列写状态方程 54

三、由具有微分因果关系键合图列写状态方程 56

第四章场和结型结构 58

第一节储能场 58

一、容性场 58

二、惯性场 61

三、储能场的特性 64

第二节阻性场 65

第三节结型结构 68

一、结型结构的性质 68

二、结型结构的类型 68

第四节键和场的分类 69

一、全积分因果关系线性系统状态方程的统一公式 72

第五章键合图法线性系统动态仿真 72

第一节线性系统状态方程的统一公式 72

二、混合因果关系线性系统状态方程的统一公式 73

第二节系统状态方程的求解 74

第三节算例 74

第四节系统状态方程的转化 79

一、系统状态方程的转化 79

二、算例 81

第六章键合图法非线性系统动态仿真 85

第一节非线性系统状态方程的统一公式 85

一、全积分因果关系非线性系统状态方程的统一公式 85

二、混合因果关系非线性系统状态方程的统一公式 86

第二节系统状态方程的求解 88

第三节算例 89

第七章 系统源输入计算的键合图法 92

第一节线性系统源输入计算的键合图法 92

一、全积分因果关系线性系统源输入计算的统一方程 92

二、混合因果关系线性系统源输入计算的统一方程 93

三、算例 93

第二节非线性系统源输入计算的键合图法 95

一、非线性系统源输入计算的统一方程 95

二、算例 97

第八章基于键合图理论的一种机构动力学的统一方法 102

第一节多通口转换器MTF的作用 102

第二节机构的统一键合图模型 105

第三节机构动力学正、逆问题的统一方程 109

第四节算例 110

第一节惯性系下平面连杆机构的键合图模型 114

第九章复杂机械系统动态仿真的键合图法 114

第二节惯性系下弹性连杆机构的键合图模型 116

第三节非惯性系下平面连杆机构的键合图模型 117

第四节非惯性系下柔性连杆机构的键合图模型 119

第五节系统状态方程的统一公式 120

第六节算例 122

第七节机器人机构动态仿真的键合图法 128

第十章机构动态静力分析问题的键合图法 133

第一节机构平衡力矩及运动副约束反力的统一公式 133

第二节算例 137

第三节机器人机构动态静力分析问题的键合图法 144

一、回转键合图的定义 148

第十一章 回转键合图法及其在机械系统动力学中的应用 148

第一节 回转键合图（Gyrobondgraph）的定义及类型 148

二、回转键合图的类型 149

第二节标准键合图向回转键合图的转化方法 150

第三节回转键合图法机械系统动态仿真 153

一、系统状态方程的统一公式 153

二、系统状态方程的求解 155

三、算例 156

第四节机构动态静力分析问题的回转键合图法 160

一、系统平衡力矩（平衡力）及运动副约束反力的统一公式 160

二、算例 163

参考文献 169