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第一章 绪论 1

1.1 机电一体化系统 1

1.2 计算机控制系统 2

1.3 计算机控制系统的分类 6

1.4 计算机控制系统的一般要求 9

复习思考题 10

第二章 信号采样与z变换理论 11

2.1 计算机控制系统的信号形式 11

2.2 信号采样与保持 12

2.3 z变换 15

复习思考题 22

第三章 计算机控制系统分析 23

3.1 计算机控制系统的数学模型 23

3.2 脉冲传递函数 23

3.3 计算机控制系统的性能分析 28

复习思考题 37

4.1 PID控制规律的离散化方法 40

第四章 数字控制器的模拟设计方法 40

4.2 数字PID控制器的设计 43

4.3 PID控制算法的改进 49

4.4 数字PID控制器的参数整定 57

4.5 数字控制器的等价离散化设计 60

4.6 对数频率特性设计法 64

复习思考题 66

第五章 数字控制器的直接设计方法 68

5.1 概述 68

5.2 最少拍随动系统的设计 69

5.3 最少拍无差系统的局限性 76

5.4 最少拍无纹波系统设计 79

5.5 最少拍设计的改进 82

5.6 达林算法 84

复习思考题 86

第六章 机电系统计算机控制程序算法 90

6.1 逐点比较法插补原理 90

6.2 数字积分法插补原理 93

6.3 数据采样插补原理 97

6.4 点位控制指令信号 100

6.5 数字滤波方法 103

第七章 机电系统参数及动力学基础 107

7.1 摩擦 107

7.2 间隙 109

7.3 刚度与扭转谐振 111

7.4 机械传动系统的动力学模型 115

7.5 传动比的选择和分配原则 117

7.6 直流拖动系统的传递函数 120

8.1 步进电机工作原理 122

第八章 步进电机传动控制系统 122

8.2 步进电机运行特性 129

8.3 步进电机驱动电路 132

8.4 步进电机的控制 166

8.5 步进电机的选择 181

第九章 可编程序控制器控制系统 186

9.1 可编程序控制器系统组成 186

9.2 可编程序控制器工作原理 187

9.3 可编程序控制器的硬件配置及功能 190

9.4 基本I/O单元的原理与功能 192

9.5 C200HPLC存储区分配 196

9.6 C200HPLC CPU工作流程 198

9.7 可编程序控制器的软件编制 204

9.8 OMRON C200HPLC指令系统 205

9.9 编程原则及编程技巧 229

9.1 0PLC系统设计原则 234

9.1 1PLC系统的可靠性 237

10.1 伺服系统的主要技术要求 244

第十章 直流拖动数字控制系统设计 244

10.2 直流伺服电动机的选择 246

10.3 伺服检测装置的选择 248

10.4 直流电动机的PWM调速原理 254

10.5 模拟直流伺服系统的工程设计 262

10.6 计算机控制直流伺服系统的设计 278

10.7 计算机伺服控制系统的工程实现 284

参考文献 289

附录 290