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第一章　自动控制的一般概念 1

1-1　自动控制系统 1

目录 1

1-2　自动控制的控制方式 4

1-3　自动控制系统的分类 7

1-4　对自动控制系统的基本要求 11

1-5　开环系统和闭环系统的稳定性 14

第二章　自动控制系统的静特性 20

2-1　元件的静特性 20

2-2　系统的静特性 24

2-3　系统的型号和无差度 28

2-4　无差系统的缺点和改进 28

3-1　拉普拉斯变换 35

第三章　拉普拉斯变换和脉冲函数 35

3-2　导数和积分的拉普拉斯变换 40

3-3　用拉普拉斯变换解线性微分方程 43

3-4　分解定律 46

3-5　拉普拉斯变换的常用定律 50

3-6　单位脉冲函数 56

3-7　阶跃响应和脉冲响应 61

第四章　自控系统的数学模型 66

4-1　物理模型和数学模型 66

4-2　非线性特性的线性化 72

4-3　按动特性划分的环节 77

4-4　传递函数 84

4-5　系统的结构图和简化规则 90

4-6　简化系统结构图举例 96

4-7　信号流图 106

4-8　频率特性 113

4-9　传递函数的零点和极点 121

4-10　小结 127

第五章　闭环系统的特点和稳态误差公式 130

5-1　一阶系统中闭环控制的作用 130

5-2　参数变化和扰动对系统的影响 135

5-3　自动控制系统分析举例 139

5-4　闭环系统的稳态误差公式 147

5-5　动态误差级数 152

6-1　二阶系统的时域响应 160

第六章　二阶系统的时域响应和时域指标 160

6-2　时域响应指标 164

6-3　二阶系统的PD、PI控制和微分反馈 173

6-4　高阶系统的简化 180

6-5　二阶系统分析举例 183

6-6　复合控制 188

第七章　系统稳定性的代数判据 192

7-1　稳定性与特征方程式根的关系 192

7-2　稳定性与特征方程式系数的关系 196

7-3　古尔维茨判据 198

7-4　劳斯判据 201

7-5　绝对稳定性、条件稳定性和相对稳定性 208

7-6　小结 211

8-1　根轨迹法的一般概念 213

第八章　根轨迹法 213

8-2　根轨迹的作图规则 219

8-3　根轨迹法应用举例 240

8-4　广义根轨迹和零度根轨迹 250

8-5　时滞系统的根轨迹 256

8-6　闭环特征根对系统参数变化的灵敏度 259

第九章　根轨迹法的校正 264

9-1　概述 264

9-2　无源串联校正的原理 270

9-3　无源串联校正电路 274

9-4　超前串联校正电路的设计 278

9-5　滞后串联校正的设计 290

9-6　滞后超前校正电路的设计 293

9-7　反馈校正 295

第十章　频率法的稳定性分析 300

10-1　奈魁斯特判据 300

10-2　奈魁斯特判据的证明 303

10-3　有纯虚数开环极点时的奈魁斯特判据 311

10-4　奈魁斯特判据应用举例 317

10-5　利用逆幅相特性判断系统稳定性的奈魁斯特判据 321

10-6　时滞系统的奈魁斯特判据 324

10-7　对数频率特性（伯德图） 327

10-8　对数判据 335

10-9　对数幅相特性 340

10-10　单环系统稳定性的分析 344

11-1　系统相对稳定性的频率域指标 351

第十一章　频率法的动态品质分析和校正 351

11-2　开环频率特性和稳态误差的关系 362

11-3　闭环系统频率域和时域性能指标间的关系 366

11-4 M圆和N圆 373

11-5　由逆幅相特性求闭环频率特性 383

11-6　尼科尔斯图线 386

11-7　超前串联校正 395

11-8　滞后串联校正 403

11-9　滞后超前串联校正 410

11-10　并联校正 418

第十二章　非线性理论中的描述函数法 430

12-1　典型非线性特性 430

12-2　非线性控制系统的特点 434

12-3　描述函数法 440

12-4　单值非线性特性的描述函数 444

12-5　滞环非线性特性的描述函数 451

12-6　用描述函数法分析非线性系统的稳定性 461

第十三章　非线性理论相平面法 476

13-1　相平面法 476

13-2　线性二阶系统的相轨线 480

13-3　相轨线中的奇点和极限环 487

13-4　绘制相轨线的作图法 493

13-5　系统分析举例 498

13-6　由系统的相轨线求系统的时域响应 502

附录Ⅰ　拉普拉斯变换表 506

附录Ⅱ　代数方程式的近似解法 507

习题答案 510