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第一章 绪论 1

第一节 自动控制技术的发展与展望 1

第二节 自动控制的基本概念及定义 2

第三节 自动控制系统的分类 5

第四节 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容 7

第二章 数学基础 12

第一节 微分方程 12

第二节 拉普拉斯变换 15

第三节 用拉普拉斯变换方法求解线性微分方程 20

第三章 自动控制系统的应用 24

第一节 自动控制系统在工业过程中的应用 24

第二节 自动控制系统在仪器仪表中的应用 30

第三节 自动控制系统在军事设施中的应用 34

第四节 自动控制系统在轧钢车间中的应用 37

第五节 自动控制系统在机械加工车间中的应用 41

第一节 控制系统的传感器 47

第四章 自动控制系统中的元部件 47

第二节 直流伺服电动机 72

第三节 交流伺服电动机 77

第五章 自动控制系统的数学模型 84

第一节 引言 84

第二节 传递函数 85

第三节 结构图及其等效变换 88

第四节 自动控制系统的传递函数 101

第五节 脉冲响应函数 104

第六节 信号流图 105

第六章 时域分析法 113

第一节 典型输入信号和时域性能指标 113

第二节 稳定性和代数稳定判据 116

第三节 一阶系统的瞬态响应 123

第四节 二阶系统的瞬态响应 125

第五节 高阶系统的瞬态响应 135

第六节 稳态误差分析 137

第一节 根轨迹的基本概念 155

第七章 根轨迹法 155

第二节 绘制根轨迹的基本法则 159

第三节 控制系统根轨迹的绘制 170

第四节 控制系统的根轨迹法分析 184

第八章 频率特性分析法 196

第一节 频率特性的基本概念 196

第二节 频率特性的几种图示方法 200

第三节 典型环节的幅相频率特性 204

第四节 典型环节的对数频率特性 210

第五节 开环系统的频率特性 218

第六节 奈奎斯特稳定判据 228

第七节 稳定裕度 238

第八节 闭环系统频率特性的绘制 243

第九节 利用开环频率特性分析系统的性能 250

第十节 利用闭环频率特性分析系统的性能 260

第九章 控制系统的设计 269

第一节 引言 269

第二节 基本控制规律的分析 271

第三节 校正装置的频率特性 281

第四节 校正装置的设计 291

第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计方法 303

第六节 并联校正装置的设计 308

第十章 非线性控制系统的分析方法 315

第一节 引言 315

第二节 描述函数法 319

第三节 用描述函数法研究非线性系统的自振 331

第四节 用描述函数法分析非线性控制系统的自振示例 337

第十一章 线性离散(时间)控制系统分析 344

第一节 引言 344

第二节 采样过程和采样定理 349

第三节 Z变换 353

第四节 离散(时间)控制系统的数学模型 366

第五节 离散(时间)控制系统稳定性分析 378

第六节 离散(时间)控制系统的稳态误差分析 383

第七节 离散(时间)控制系统的动态性能分析 386

第八节 计算机控制系统的控制算法 392