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第38篇 气压传动 3

1 液力传动的分类 3

第1章 概述 3

第39篇 液力传动 3

第40篇 电力传动 3

前言 3

第37篇 液压传动 3

第42篇 工业机器人 3

2·1·2 气动系统的分类 3

2·1·1 气动系统的组成 3

2·1 气动系统的组成及分类 3

2 气压传动概论 3

1 气动元、辅件图形符号 3

第1章 气压传动概论和气体力学基础 3

1·1 液力传动装置的分类 3

第1章 液压通用标准 3

1 液压图形符号(含气动符号) 3

1·1 基本符号 3

第1章 概述 3

1 机器人、工业机器人、机器人系统 3

1·1 机器人 3

2·2·1 气压传动的特点 4

1·2 液力传动元件的分类 4

1·2 管路连接及接头 4

第1章 电动机的选择 4

1 电力传动系统的特性 4

1·1 电动机的机械特性 4

2·2·2 气压传动的应用 4

1·1·1 数学模型的建立 4

2·2 气压传动的特点与应用 4

1·3 机器人系统 4

1·2 工业机器人 4

2 液力传动的特点 4

第41篇 机械自动化 4

第1章 自动控制基础理论 4

1 线性控制系统的经典理论 4

1·1 自动控制系统的数学模型 4

2·1 工业机器人术语 5

2 工业机器人的术语及图形符号 5

2·1·1 一般术语 5

2·1·2 机械结构术语 5

2·1·3 几何学与运动学术语 5

3·1·2 工作腔及其结构参数 5

4·1 等容过程 5

4 理想气体状态方程 5

3·4 空气的压缩性与膨胀性 5

3·3 空气的粘性(粘度) 5

3·2 空气的密度 5

3·1 空气的组成 5

1·3 液压泵、液压马达及液压缸 5

3 空气的物理性质 5

1·1·2 拉氏变换与反变换 5

3 液力元件的工作原理 5

3·1 液力元件的叶轮与几何参数 5

3·1·1 叶轮 5

4·4 绝热过程 6

3·2·1 速度的分解及速度三角形 6

3·2 液体在叶轮中的运动 6

2·1·4 控制与智能术语 6

4·2 等压过程 6

4·3 等温过程 6

2·1·5 性能术语 7

3·2·2 速度环量 7

3·2·3 液体在无叶片区的流动 7

1·1·3 传递函数 7

4·5 多变过程 7

5 湿空气 7

5·1 湿度 7

5·1·1 绝对湿度 7

1·4 控制方式 7

5·2 含湿量 8

3·3·2 动量矩方程 8

3·3·1 理论能头 8

3·3 液力元件的基本方程式 8

5·2·2 容积含湿量 8

5·2·1 质量含湿量 8

5·1·2 饱和绝对湿度 8

5·1·3 相对湿度 8

2·2·2 工业机器人机构简图 8

2·2·1 各种运动功能图形符号 8

2·2 工业机器人图形符号 8

1·5 压力控制阀 8

1·6 流量控制阀 9

6 自由空气流量及析水量 9

6·1 自由空气流量 9

3·4 液力偶合器的工作原理 9

3·4·1 基本工作原理 9

3·4·2 力矩变化规律 9

7 气体流动的基本方程 9

7·1 连续性方程 9

6·2 析水量 9

3·3 按控制原理、控制方法、编程方式分类 10

3·4 按用途分类 10

1·1·4 方框图变换法则 10

1·7 方向控制阀 10

1·2 电力传动系统的基本运动方程式 10

1·3 生产机械负载转矩特性 10

3·1 按操作机的结构型式分类 10

3·2 按驱动方式分类 10

7·2·1 不可压缩流体伯努里方程 10

7·2·2 可压缩气体绝热流动伯努里方程 10

3 工业机器人的分类 10

7·2·3 有机械功的压缩性气体能量方程 10

7·2 能量方程 10

4·1 位姿精度和位姿重复精度 11

8·1 声速(音速) 11

8·2 气体在管道中的流动特性 11

3·5 其他分类方法 11

4 工业机器人精度的计算及表示方法 11

1·4 工作机构转矩和飞轮矩的折算 11

4·1·1 位姿精度 11

8 声速与气体在管道中的流动特性 11

3·5·1 基本工作原理 11

3·6 液力变矩器的工作原理 11

9·1 有效截面积S 12

1·8 辅件和其他装置 12

4·2·1 位置轨迹精度 12

4·1·2 位姿重复精度 12

4·2 轨迹精度 12

3·5·2 转矩变化规律 12

9·1·2 有效截面积的测试方法 12

9·1·1 定义及简化计算 12

9 气动元件的流通能力 12

4 液力元件的特性 13

4·1 特性参数 13

2 电动机容量的选择 13

2·1 决定电动机容量的主要因素 13

1·2·2 频率特性的表示法 13

9·3 可压缩性气体通过节流小孔的流量 13

9·2 不可压缩气体通过节流小孔的流量 13

9·1·3 系统中多个元件合成的s值 13

4·4 轨迹速度精度 13

4·3 轨迹重复精度 13

4·2·2 姿态轨迹精度 13

1·2 频率特性 13

1·2·1 频率特性的定义 13

4·2 特性曲线 14

10 充气、放气温度与时间的计算 14

10·1 充气温度与时间的计算 14

1·9 基本符号的典型组合示例 14

2·2 电动机的温升与冷却 14

2·3 电动机工作制 14

11 气阻、气容 15

6·1 作图法的基本要求 15

6 工业机器人工作空间作图法 15

5 工业机器人特性数据表 15

4·6 轨迹速度波动 15

4·5 轨迹速度重复精度 15

10·2 放气温度与时间的计算 15

4·2·2 原始特性曲线 15

4·2·1 外特性曲线 15

11·1 气阻 16

2·4 电动机负载图 16

4·2·3 全特性曲线 16

5 液力元件的类比设计 16

11·1·1 线性气阻 16

11·1·2 非线性气阻 16

2·5·1 风机、泵、压缩机和起重机 17

11·2 气容 17

8 在生产中引入机器人系统的工程方法 17

7 工业机器人的主要应用领域 17

6·3 关节坐标型工业机器人工作空间图例 17

6·2 作图法的一般步骤 17

2 流体传动系统和元件—图形符号 17

5·2 相似准则 17

2·1 基本符号 17

5·1 相似理论在液力元件中的应用 17

1·10 液压气动系统图图例 17

2·5 常用机械电动机功率计算 17

6·1 试验方法 18

5·3 类比设计的步骤 18

1 概述 18

1·1 气缸的分类 18

第2章 气缸 18

2·5·2 金属切削机床 18

6 液力元件的试验 18

2·6 电动机发热校验 19

6·2·3 设备容量的选择 19

6·2·2 试验台的组成 19

6·2·1 试验台的布置要求 19

6·2 试验台架 19

2·2 能量转换符号 19

7 液力传动的工作液体 20

7·1 液力传动用油的基本要求 20

2·3 控制阀 20

7·2 液力传动常用油的种类 20

7·3 水基难燃液的种类 21

1·2·1 单作用气缸 21

1·2 气缸的工作原理 21

第2章 工业机器人运动学、动力学分析 21

1 工业机器人操作机运动学分析与计算 21

1·1 机器人机构学数学基础 21

1·1·1 齐次变换矩阵 21

1·1·2 表示机器人手臂位置的坐标系 21

1·2·2 双作用气缸 22

1·1·3 表示机器人手臂末端夹持器姿态的坐标系 22

1·2·3 组合气缸 22

2·7 电动机容量的选择方法 22

2·7·2 短时工作制电动机容量的选择 22

2·7·1 连续工作制电动机容量的选择 22

2·4 能量传输和调节 23

2·7·4 带冲击负载时电动机容量的选择 23

1·2 关节坐标系的建立 23

2·7·3 周期性断续工作制电动机容量的选择 23

第2章 液力偶合器 23

1 液力偶合器的分类 23

1·1 按功能分类 23

1·1·1 普通型液力偶合器 23

1·1·2 限矩型液力偶合器 23

1·3 工业机器人操作机坐标系建立实例 24

1·3·1 PUMA机器人手臂坐标系的建立 24

3 电动机电流种类的选择 24

2·7·5 用统计或类比法选择电动机容量 24

1·3 稳定性和误差分析 24

1·3·1 稳定性分析 24

2·5 控制 25

1·4 关节间坐标系D-H变换矩阵 25

1·3·2 stanford机器人手臂坐标系的建立 25

1·2·4 特殊气缸 25

1·1·3 调速型液力偶合器 25

1·5·1 正向运动学位置解 27

1·5 操作机运动学位置分析 27

1·5·2 计算实例——PUMA工业机器人正向运动学位置解 27

1·2 按叶片分类 27

1·3·2 误差分析 27

2·7 元件组合 27

2·6 附件 27

1·5·3 反向运动学位置解 28

1·3 按工作腔的数量分类 28

2 液力偶合器的典型结构及辅助装置 28

2·1 普通型液力偶合器 28

4 电动机结构型式的选择 28

2·8 液压气动系统图图例 28

1·5·4 计算实例——PUMA机器人反向运动学位置解 28

5 电动机电压及转速的选择 29

1·4 时域分析法 29

1·4·1 一阶系统的瞬态响应 29

5·1 电动机电压的选择 29

2·2 机器人工作空间中的奇异空间求法 29

2·1 机器人最大工作空间可达区域的求法 29

2 工业机器人操作机最大工作空间 29

1·3·3 对数频率特性与系统稳态误差的关系 29

5·2 电动机转速的选择 29

3 基础标准 29

3·1 液压气动系统及元件—公称压力系列 29

3·2 液压泵及马达公称排量系列参数 29

3·3 液压气动系统和元件—油(气)口连接螺纹系列 29

2·3·2 出口调节式调速型液力偶合器 29

2·3·1 进口调节式调速型液力偶合器 29

2·3 调速型液力偶合器 29

2·2 限矩型液力偶合器 29

2 气缸的设计与计算 30

2·1 气缸的设计步骤 30

3·1 拉格朗日—欧拉法 30

3 工业机器人操作机动力学分析与计算 30

2·3 工作空间示例 30

1·3 流体静力学基本方程 30

1·2 压力的度量标准 30

1·1 流体静压力 30

1 流体静力学 30

第2章 液压流体力学基础 30

1·4·2 二阶系统的瞬态响应 30

6 电动机容量选择举例 30

2·2 气缸的基本参数 31

2·3 气缸有关计算 31

2·3·1 活塞杆上输出力和缸径的计算 31

3·2 牛顿—欧拉法 31

1·4·3 瞬态响应指标 31

1·4·4 二阶系统特征参量的实验确定法 31

1·4 平面上的液体总压力 31

1·5 曲面上的液体总压力 31

1·4·6 频域响应与时域响应的关系 32

2·1 几个基本概念 32

2·3·2 活塞杆的计算 32

2·3·3 进出口调节式调速型液力偶合器 32

1·4·5 高阶系统的瞬态响应 32

2 流体动力学 32

2·3 理想流体伯努利方程 33

2·2 连续性方程 33

1·2·1 转子串接电阻起动 33

1·2 绕线转子感应电动机的起动 33

1·1·2 降压起动 33

1·1·1 直接起动 33

1·1 笼型感应电动机的起动 33

1 电动机的起动 33

2·4 辅助装置 33

第2章 电动机的起动及制动 33

2·3·3 缸筒壁厚的计算 33

第3章 工业机器人机构 33

1 工业机器人的结构形式 33

1·1 直角坐标机器人结构 33

1·5 根轨迹法 33

2·4 实际流体伯努利方程 34

2·5 系统中有流体机械的伯努利方程 34

2·3·4 缓冲计算 34

3·1 液力偶合器与电动机共同工作的分析 34

3·1·1 输入特性、共同工作范围和输出特性的绘制 34

3 液力偶合器的选择及选择实例 34

2·3·5 耗气量的计算 35

2·3·6 冲击气缸设计计算 35

3·1·2 共同工作实例 35

2·6 稳定流动量方程 35

3·1·3 与电动机共同工作的分析 36

1·2 圆柱坐标机器人结构 36

4·1 薄壁孔口流量计算及管嘴流量计算 36

4 孔口及管嘴出流、缝隙流动、液压冲击 36

3 阻力计算 36

3·2 限矩型液力偶合器的选择 36

1·2·2 转子串接频敏变阻器起动 37

1·3 球坐标机器人结构 37

4·2 缝隙流动 37

4·2·3 环形缝隙中的流体流动 37

4·2·2 壁面移动的平行平板缝隙流动 37

4·2·1 壁面固定的平行缝隙中的流动 37

3·2·1 限矩型液力偶合器与电动机的匹配原则 37

3·2·2 限矩型液力偶合器的选择计算实例 37

1·4 关节型机器人结构 38

4·2·4 平行平板间的径向流动 38

3·3 调速型液力偶合器的选择 38

3·3·1 调速型液力偶合器的使用特点 38

3 气缸主要零部件的结构、材料及技术要求 39

3·1 气缸筒 39

2 非线性控制系统理论 39

4·3 液压冲击 39

1·5 其他类型机器人结构 39

2·2 描述函数法 39

2·1 概述 39

2·1·1 非线性环节和非线性系统 39

2·1·2 非线性系统的特性 39

3·3·2 调速型液力偶合器的选型原则 39

2·2·1 描述函数 39

1·3 液压介质的IS0分类法 40

1·2 液压介质的分类 40

1·1·3 液压油类产品的代号 40

1·1·2 液压油类产品的命名 40

1·1·1 液压油类产品的分组 40

2·2·2 典型非线性环节的描述函数 40

2·2·3 非线性系统的稳定性分析 40

1·3·1 电枢串接电阻起动 40

1·1 液压油类产品的分组、命名和代号 40

1 液压介质的分类 40

第3章 液压介质 40

3·3 缸筒与缸盖的连结 40

3·2 气缸盖 40

1·3 直流电动机的起动 40

3·3·4 冷却器的计算 40

3·3·3 调速型液力偶合器的选型方法 40

1·3·2 降低电源电压起动 41

2·2·1 粘度与温度的关系 41

2·2 液压油的粘度 41

2·1 液压油的密度 41

2 液压油的性质 41

2 工业机器人腰座的结构 41

1·4 同步电动机的起动 41

3·2·5 调速型液力偶合器的选型实例 41

4 液力偶合器的产品与规格 41

4·1 液力偶合器的适用范围 41

2·2 腰部的支承结构 41

2·1 工业机器人腰座结构的设计要求 41

4·2 限矩型液力偶合器的产品与规格 42

2·2·2 粘度指数 42

3·5 活塞杆 42

2·3 腰部内部电缆安装方式 42

3·4 活塞 42

2·3 液压油的压缩性 43

2·3·1 液压油的体积压缩系数 43

2·3·2 液压油的体积弹性模量 43

2·3·3 含气液压油的体积弹性模量 43

2·2·3 调合油的计算 43

3·6·1 活塞杆的密封 43

3·6 气缸的密封 43

2·4 液压油的热膨胀性 44

2·5 比热容 44

3·6·2 活塞的密封 44

4·1·4 活塞的运动速度 45

4·2 气缸使用注意事项 45

4·1·3 气缸行程 45

4·3 气缸应用举例 45

3·1 矿油型液压油的质量指标及应用 45

3 液压介质的质量指标及应用 45

2·8 饱和蒸气压 45

2·7 空气分离压 45

2·6 含气量 45

4 气缸的选择及应用 45

4·1·2 输出力的大小 45

4·1·1 安装形式的选择 45

4·1 气缸的选择要点 45

2·3 相平面法 45

3·2 机器人手臂的典型结构 45

3·1 工业机器人手臂的设计要求 45

3 工业机器人手臂的结构 45

2·3·1 相轨迹的特征点 46

2 电动机的制动 46

3 减少电动机在过渡过程中能量损耗的途径 46

第3章 电动机的调速方法 47

1 调速的主要指标 47

1·1 调速的技术指标 47

1·2 调速的经济指标 47

2 三相感应电动机的调速 47

2·1 变极调速 47

5·2 载荷性能和试验 48

2·3·2 非线性系统相平面分析 48

5·1 空载性能和试验 48

5 气缸的性能和试验 48

5·3 耐压性及试验 48

5·4 泄漏及试验 48

2·2 变频调速 48

2·3·1 转子电路串接电阻调速 49

2·3 改变转差率调速 49

6·1 气缸产品概览 49

6 气缸产品 49

5·6 耐久性及试验 49

5·5 缓冲性能及试验 49

6·2·1 技术规格 50

6·2 QGAⅡ、QGBⅡ、QGN系列气缸 50

3·2 采样过程及采样信号 50

3·1 一般概念 50

3 线性采样控制系统理论 50

3·2 抗燃型液压液的质量指标及应用 50

2·3·3 电磁转差离合器调速 50

2·3·2 改变定子电压调速 50

4·3·1 进口调节式调速型液力偶合器 51

3·3 采样定理 51

4·3 调速型液力偶合器的产品与规格 51

3·3 机器人手臂的平衡机构 51

6·2·2 外形及安装尺寸 51

2·3·4 串级调速 51

3 直流电动机的调速 52

3·4 采样信号的复现——保持器 52

2·4 三相感应电动机调速方式的比较 52

3·2 他励直流电动机调速系统 52

3·1 他励直流电动机的调速方法 52

3·3 液力传动油的质量指标及应用 53

4·3·2 出口调节式调速型液力偶合器 53

3·4·2 一阶保持器 53

3·4·1 零阶保持器 53

1·2 对有触点控制线路的基本要求 54

3·4 各类液压介质性能的比较 54

1·3 常用控制线路 54

第4章 电器控制线路 54

3·5 z变换 54

3·5·1 z变换的定义 54

3·5·2 z变换方法 54

1 有触点控制线路 54

1·1 概述 54

3·5·3 求函数f(t)z变换举例 55

5·2 污染程度的测定及污染等级标准 55

5·1 污染物的种类及污染原因 55

5 液压介质的污染控制 55

4 液压介质的选择 55

3·5·4 z变换的基本定理 56

3·6 z反变换及举例 56

3·7 广义z变换及举例 57

4·4 液力偶合器传动装置的产品与规格 57

5·3 污染控制措施 57

3·8·1 脉冲传递函数定义 58

3·8·2 采样系统开环脉冲传递函数 58

3·8 脉冲传递函数 58

6·3 QGP、QGPA、QGPB系列气缸 58

6·3·1 技术规格 58

3·8·3 采样系统求脉冲传递函数举例 59

3·8·4 采样系统闭环脉冲传递函数 59

5·4 液压介质的性状管理 59

4 工业机器人腕部的结构 59

5·1 工业机器人腕部结构的设计要求 59

6·3·2 外形及安装尺寸 59

6·4·1 技术规格 60

6·4·2 外形及安装尺寸 60

4．2 腕部的基本结构 60

6·4 QGS、IQG系列气缸 60

4·5 液粘调速器与液力减速器 60

4·5·1 液粘调速器 60

2·1 调压回路 61

3·9 线性采样系统的稳定性 61

3·9·1 线性采样系统稳定的充分必要条件 61

第4章 液压基本回路 61

2 压力控制回路 61

1 概述 61

6·5 QGAa系列气缸 61

6·5·1 技术规格 61

6·5·2 外形及安装尺寸 62

3·9·2 采样系统稳定性的劳斯判据 62

3·9·3 采样系统稳定性举例 62

4·5·2 液力减速器 62

2 常用低压电器元件的选择 62

2·1 熔断器 62

3·9·4 线性采样系统稳定性的频域分析法 62

3·9·5 采样系统频域稳定举例 62

3·10·2 单位斜坡输入函数稳态误差 63

5·1 工业机器人末端执行器的设计要求 63

3·10 采样系统稳态误差 63

3·10·1 单位阶跃输入函数稳态误差 63

5 工业机器人末端执行器的结构 63

3·10·3 单位加速度输入函数稳态误差 63

2·2 减压回路 63

3·11 线性采样控制系统的暂态响应分析 64

3·11·2 线性采样系统绘制根轨迹举例 64

5·2 机器人夹持器结构 64

5·2·1 机器人夹持器的运动和驱动方式 64

2·3 增压回路 64

2·2 自动开关 64

5·2·1 机器人夹持器的典型结构 64

3·11·1 z平面上的根轨迹 64

1 液力变矩器的分类、性能和特点 65

第3章 液力变矩器 65

1·1·2 单相多级液力变矩器 65

1·1 单相液力变矩器 65

1·1·1 单相单级液力变矩器 65

5·2·3 机器人手指夹持力的计算 65

2·4 卸压回路 65

3·11·3 线性采样系统的暂态响应与脉冲传递函数零、极点关系 66

1·1·3 反转液力变矩器 67

3·12·1 采样系统数字校正装置D(z)的设计 67

3·12 线性采样控制系统的设计 67

2·3 接触器 67

2·4 控制继电器 67

2·4·1 电磁式继电器 67

2·5 平衡回路 67

6·6 QGX系列微型气缸 67

6·6·1 技术规格 67

6·6·2 外形及安装尺寸 68

2·7 卸荷回路 68

1·2·1 二相单级液力变矩器 68

1·2 多相液力变矩器 68

2·6 保压回路 68

3·12·2 数字校正装置D(z)的设计举例 68

6·7·1 技术规格 69

5·3 吸附式末端执行器结构 69

4·1 控制理论的发展 69

4 现代控制理论及其在机械自动化中的应用 69

1·2·2 三相单级液力变矩器 69

6·7 QGA、QGB及JB系列气缸 69

5·3·1 气吸式吸附手 69

6·7·2 外形及安装尺寸 69

3·12·3 数字校正装置的实现 69

1·2·3 闭锁液力变矩器 70

1·3 可调液力变矩器 70

1·3·1 调节叶片转角的可调液力变矩器 70

1·3·2 调节离合器滑差的可调液力变矩器 70

2·8 背压回路 70

4·2 系统、模型、分析、控制与仿真的概念 70

4·2·1 系统定义和分类 70

4·2·2 系统模型 70

2·4·2 时间继电器 70

2·4·3 热继电器 70

2·5 起动器 70

6·8 QGZY系列气液增压缸 71

2·1·1 单相单级液力变矩器 71

2·1 液力变矩器的结构 71

2 液力变矩器的结构和辅助系统 71

1·3·4 调节环形闸板开度的可调液力变矩器 71

1·3·3 调节排油阀开度的可调液力变矩器 71

6·8·2 外形及安装尺寸 71

6·8·1 技术规格 71

4·2·3 系统建模举例 71

2·9 缓冲回路 71

4·2·4 系统分析 71

5·3·2 磁吸式吸附手 71

6·9 QGA-W系列不供油润滑气缸 72

4·2·6 系统仿真 72

4·2·5 系统控制 72

2·1·2 二相单级液力变矩器 72

2·1·3 闭锁液力变矩器 72

2·1·4 导轮叶片可转动的可调液力变矩器 72

6·9·1 技术规格 72

6·9·2 外形及安装尺寸 72

6·10·1 技术规格 73

6·10·2 外形及安装尺寸 73

3 速度控制回路 73

6·10 DQG和DQGL系列不供油薄型气缸 73

3·1 节流调速回路 73

2·2 液力变矩器的辅助系统 73

2·2·1 液力变矩器的辅助系统及其功能 73

4·3 线性系统状态空间分析 73

4·3·1 状态空间法的基本概念 73

6·1 工业机器人传动机构设计应注意的问题 74

6 工业机器人的机械传动机构 74

5·5 末端执行器的换接器 74

5·4 用于不同作业的机器人末端执行器 74

6·11·1 技术规格 74

6·11 QGAI、QGBI系列轻型铝合金气缸 74

4·3·2 应用状态空间法描述系统举例 75

6·2·1 减小齿轮传动空回的方法 75

6·2 齿轮传动机构 75

6·11·2 外形及安装尺寸 75

3·2 容积调速回路 75

6·12 KQG系列磁性开关气缸 76

6·12·1 技术规格 76

4·3·3 线性定常连续系统状态方程的建立 76

3·3 速度换接回路 76

6·2·2 谐波齿轮传动机构 76

2·2·2 液力变矩器辅助系统的辅件参数 77

6·12·2 外形及安装尺寸 77

6·2·3 摆线针轮传动机构 77

3·4 二次进给回路 77

3·1·1 汽车及以运输为主的各类车辆 78

3·1 液力变矩器的型式和参数选择 78

2·6 电磁铁 78

6·13 CQG系列磁性无活塞杆气缸 78

3·5 增速回路 78

6·13·1 技术规格 78

3 液力变矩器的选型 78

6·13·2 外形及安装尺寸 78

3·1·2 工程机械及以作业为主的各类机械 78

3·1·4 恒载荷调速的设备 79

3·1·3 内燃机车类轨道车辆 79

6·14 QGV系列带阀气缸 79

3·2 液力变矩器与动力机的共同工作 79

3·2·1 输入功率 79

3·2·2 泵轮特性曲线族和涡轮特性曲线族 79

4 方向控制回路 80

6·3 滚珠丝杠传动机构 80

3·6 减速回路 80

4·1 换向回路 80

3·2·3 液力变矩器有效直径和公称力矩选择 80

3·2·4 液力变矩器和动力机共同工作的输入特性曲线和输出特性曲线 80

6·2·4 蜗杆传动机构 80

6·15 ISO标准系列气缸 80

1·2 气马达工作原理 81

1·2·1 叶片式气马达 81

1·1 气马达分类 81

3·3·1 汽车液力变矩器与内燃机的匹配 81

3·3 液力变矩器与动力机的匹配 81

1 气马达的分类、工作原理及特点 81

第3章 气马达 81

1·2·2 活塞式气马达 82

1·2·3 摆动式气马达 82

4·2 连续往复运动回路 82

4·3 锁紧回路 83

3·3·2 工程机械液力变矩器与内燃机的匹配 83

5 多缸动作回路 84

5·1 顺序动作回路 84

3·1 逻辑门电路 84

1·3 气马达的特点 84

2 气马达的设计计算 84

2·1 叶片式气马达设计与计算 84

2·1·1 正转与反转性能不同的叶片气马达 84

3 无触点逻辑控制系统 84

3·4 液力变矩器与动力机匹配的优化 84

3·2 电器控制系统的逻辑电路 85

4·1·2 单相单级轴流涡轮和离心涡轮液力变矩器的产品型号与规格 85

4·2 多相单级和闭锁液力变矩器的产品型号与规格 85

6·4 其他传动机构 85

6·4·1 链传动机构 85

6·4·2 同步带传动机构 85

4·3·4 线性定常连续系统状态方程求解 85

4·1 单相单级液力变矩器的产品型号与规格 85

4·1·1 单相单级向心涡轮液力变矩器的产品型号与规格 85

4 液力变矩器的产品型号与规格 85

6·4·3 钢带传动机构 86

6·4·4 钢丝绳传动机构 86

4·3·5 离散系统状态方程的建立 86

2·1·2 正转与反转性能相同的叶片气马达 86

2·2·1 工作过程分析 87

5·2 同步回路 87

4·1 特点及分类 87

4 顺序控制器 87

3·3 应用举例 87

2·2 活塞式气马达设计与计算 87

2·3 摆动式气马达设计与计算 88

3 气马达的选择、应用及润滑 88

3·1 气马达的选择 88

2·2·2 设计计算 88

4·3 可调液力变矩器的产品型号与规格 88

4·4 液力传动装置的产品型号与规格 88

3·2 气马达的应用与润滑 89

4·2 矩阵电路 89

4·2·1 矩阵电路原理 89

6·4·5 杆传动机构 89

4·3·6 离散系统状态方程求解 89

4 气马达的典型产品 89

4·1·1 0.9马力叶片式气马达 90

4·1 叶片式气马达产品 90

4·2·2 矩阵电路的组成 90

4·3·7 连续系统状态方程离散化 91

5·3 互不干扰回路 91

1·1 各类驱动系统的特点 91

第4章 工业机器人的驱动系统 91

4·1·3 4马力叶片式气马达 91

1 工业机器人驱动系统的选择 91

4·1·2 2马力叶片式气马达 91

1·2 工业机器人驱动系统的选择原则 92

2 液压驱动系统 92

4·1·5 8马力和9马力叶片式气马达 92

4·1·4 6马力叶片式气马达 92

5·4 多缸串并联回路及卸荷回路 92

4·4·2 线性定常离散系统能控性定义与判据 92

4·4 系统能控性与能观测性 92

4·4·1 线性定常连续系统能控性定义与判据 92

2·1 程序控制机器人的液压系统 92

4·3 顺序控制器的应用 92

2·2 伺服控制机器人的液压系统 93

6·1 液压马达串并联回路 93

6 液压马达回路 93

4·1·6 12马力叶片式气马达 93

第5章 电力传动反馈控制系统 93

1 VTH-M控制系统的主回路 93

1·1 晶闸管整流电路 93

4·4·4 线性定常离散系统能观测性定义与判据 93

4·4·3 线性定常连续系统能观测性定义与判据 93

4·5·2 线性系统稳定性分析 94

2·2·1 阀控液压缸动力机构及符号注解 94

4·5·1 系统稳定性概念 94

4·5 线性系统的稳定性 94

4·1·7 14马力和20马力叶片式气马达 94

6·2 液压马达调速回路 94

6·3 液压马达制动回路 94

1·2 整流变压器额定参数的计算 95

4·5·3 线性定常系统稳定性分析的主要结论 95

4·6 线性系统的反馈控制 95

4·6·1 反馈控制的概念 95

2·2·2 四边阀控制的对称液压缸 95

4·2 活塞式气马达产品 95

4·2·1 1马力活塞式气马达 95

4·2·2 2.8马力活塞式气马达 96

6·4 液压马达浮动回路 96

4·6·2 线性定常系统全状态反馈控制 96

6·5 补油和冷却回路 96

1·3·1 正反向峰值电压的计算 96

1·3 晶闸管额定参数计算 96

1·4 电抗器的计算 97

1·3·2 额定正向平均电流的选择 97

1·4·2 电抗器电感量的计算 97

2·2·3 双边阀控制的差动液压缸 97

4·6·4 状态观测器 97

4·6·3 全状态反馈控制举例 97

1·4·1 电抗器的作用 97

7 其他液压回路 97

2·1·2 触发器的电路 98

2·1·1 晶闸管元件对触发脉冲的要求 98

2·1 触发器 98

4·2·3 4.5马力和6马力活塞式气马达 98

2 VTH-M调速系统的控制单元 98

4·7 线性系统的最优控制 99

4·7·1 最优控制问题及数学上的提法 99

2·2·1 调节器的种类 99

2·2·4 四边阀控制的非对称液压缸 99

2·2 调节器 99

4·6·5 带观测器的状态反馈控制系统 99

4·2·4 8.5马力活塞式气马达 99

2·2·2 调节器类型选择及参数确定 100

1·1 明确设计要求 100

1·2·2 拟定液压执行元件运动控制回路 100

4·2·5 8马力和10马力活塞式气马达 100

第5章 液压传动系统设计计算 100

1 明确设计要求，制定基本方案 100

1·2 制定液压系统基本方案 100

2·2·5 三种型式的阀控液压缸特性比较 100

1·2·1 确定液压执行元件的形式 100

4·2·6 10.5马力和15马力活塞式气马达 101

4·7·2 极大值原理 101

3 确定液压系统的主要参数 102

3 晶闸管直流调速系统 102

3·1 不可逆直流调速系统 102

3·1 载荷的组成和计算 102

3·1·1 液压缸的载荷组成与计算 102

2 绘制液压系统图 102

1·2·3 液压源系统 102

4·2·7 25马力活塞式气马达 102

3·1·2 液压马达载荷力矩的组成与计算 103

4·2·8 HS型活塞式气马达 103

3·2 初选系统工作压力 104

3·3 计算液压缸的主要结构尺寸和液压马达的排量 104

3·2 带励磁控制的调速系统 104

2·2·6 阀控液压缸系统 104

2·2·7 阀控液压缸驱动系统设计的—般原则 104

4·7·3 应用极大值原理求最优控制举例 105

3·4 计算液压缸或液压马达所需流量 105

3·5 绘制液压系统工况图 105

4 液压元件的选择与专用件设计 106

4·3 摆动式气马达产品 106

4·3·1 QGB1、QGB2系列叶片摆动气马达 106

4·1 液压泵的选择 106

4·8·1 线性定常系统的时间最优控制 106

4·8·2 时间最优控制举例 106

3·3 可逆直流调速系统 106

4·8 时间最优控制 106

4·4 管道尺寸的确定 107

4·8·3 电力拖动系统时间最优控制 107

4·5 油箱容量的确定 107

5 液压系统性能验算 107

4·2 液压阀的选择 107

4·3 蓄能器的选择 107

4·3·2 QGK系列齿轮齿条摆动气马达 107

4·1 串级调速系统 108

4·2 变频调速系统 108

3·1 气动驱动系统的组成 108

3 气动驱动系统 108

2·3 工业机器人液压驱动系统示例 108

4 晶闸管交流调速系统 108

5·2·1 计算液压系统的发热功率 108

5·2 液压系统的发热温升计算 108

5·1 液压系统压力损失 108

5·2·3 根据散热要求计算油箱容量 109

5·2·2 计算液压系统的散热功率 109

5·3 计算液压系统冲击压力 110

6 设计液压装置，编制技术文件 110

6·1 液压装置总体布局 110

6·3 通道块设计 110

4·8·4 电力传动系统平稳快速最优控制 110

1 气动控制阀型号说明 110

第4章 气动控制阀 110

6·2 液压阀的配置形式 110

1 矿井提升机电气控制方案 111

第6章 常用机械的电气传动控制方案 111

3·2 气动机器人驱动系统示例 111

2·1 压力控制阀的种类规格 111

2 压力控制阀 111

7·1·2 液压系统设计参数 111

6·4 绘制正式工作图，编写技术文件 111

7 液压系统设计计算实例——250克塑料注射机液压系统设计计算 111

7·1 250克塑料注射机液压系统设计要求及有关设计参数 111

7·1·1 对液压系统的要求 111

4 电机驱动系统 112

2·2 减压阀 112

2·2·1 直动式减压阀 112

4·1 机器人驱动系统常用电动机特点及用途 112

3 钻机电气控制方案 112

2 电梯电气控制方案 112

7·2 制定系统方案和拟定液压系统图 112

7·2·1 制定系统方案 112

7·2·2 拟定液压系统图 112

4·2 常用伺服电机产品型号、规格 113

4·9·1 电力拖动系统参数不受限条件下能耗最小最优控制 113

4·9 电力传动系统能量消耗最小最优控制 113

5 单斗电铲电气控制方案 113

4 龙门刨床电气控制方案 113

6 风机、水泵电气控制方案 114

7·4 液压系统主要参数计算 114

7·3 液压执行元件载荷力和载荷转矩计算 114

7·3·1 各液压缸的载荷力计算 114

7·3·2 进料液压马达载荷转矩计算 114

7·4·1 初选系统工作压力 114

7·4·2 计算液压缸的主要结构尺寸 114

附录 电动机的技术数据及安装尺寸 115

4·9·2 电力拖动系统参数受限条件下能耗最小最优控制 115

7·4·3 计算液压马达的排量 115

7·4·4 计算液压执行元件实际工作压力 115

7·4·5 计算液压执行元件实际所需流量 115

4·3 伺服驱动器 115

4·3·2 步进电机驱动器 115

4·3·1 直流电机伺服驱动器 115

4·4·2 位置控制的电机选型方法(参考) 116

4·4 伺服电机与选型有关的参数计算 116

7·5·2 电动机功率的确定 116

7·5·1 液压泵的选择 116

7·5 液压元件的选择 116

7·4·6 绘制液压执行元件工况图 116

4·3·5 伺服驱动器产品型号和规格 116

4·4·1 两种典型的运动方式的计算公式 116

7·5·3 液压阀的选择 116

4·3·4 异步式交流伺服电机驱动器 116

4·3·3 同步式交流伺服电机驱动器 116

7·6 液压系统性能验算 117

7·5·6 确定油箱的有效容积 117

7·5·4 液压马达的选择 117

7·5·5 油管内径计算 117

7·6·1 验算回路中的压力损失 117

7·6·2 液压系统发热温升计算 118

4·11·1 线性定常系统最优调节器 118

4·11 线性系统二次型指标最优控制 118

4·10 电力拖动系统最优控制工程实现 118

2·2·2 先导式减压阀 119

4·11·3 电力拖动系统线性二次型最优控制 119

4·11·2 黎卡提代数方程数值求解 119

4·4·3 伺服电机选型计算示例 119

第6章 液压泵与液压马达 120

1 液压泵与液压马达的分类 120

1·1 液压泵的分类 120

1·2 液压马达的分类 120

2 液压泵与液压马达的结构、工作原理及特点 120

2·1 齿轮泵与齿轮马达 120

2·1·1 外啮合齿轮泵 120

1 机器人感觉与机器人传感器 121

1·1 机器人的感觉 121

第5章 工业机器人传感器 121

1·2 机器人传感器 121

1·2·1 机器人传感器的分类 121

1·2·2 机器人传感器实用化应具备的基本条件和特征 121

1·1 内分流液力机械变矩器 122

1·1·1 导轮反转内分流液力机械变矩器 122

第4章 液力机械变矩器 122

1 液力机械变矩器的分类 122

2·3 单向压力顺序阀 122

2 内部传感器 123

2·1·2 内啮合齿轮泵 123

第2章 自动控制系统中常用的检测和执行元器件 123

1 检测元件——传感器 123

1·1 传感器的分类 123

1·2 传感器的一般性能指标 123

1·1·2 多涡轮内分流液力机械变矩器 123

2·1·3 外啮合齿轮马达 123

2·1·1 直线位移传感器 123

2·1·2 角位移传感器 123

2·1 位移(位置)传感器 123

2·2·1 单作用叶片泵 124

1·2 外分流液力机械变矩器 124

2·4 安全阀 124

1·3·2 箔式应变片 124

1·3·1 金属丝式应变片 124

1·3 电阻应变片和电阻应变仪 124

2·2 速度和加速度传感器 124

2·2·2 双作用叶片泵 124

2·2·1 速度传感器——测速发电机 124

2·4·1 Q-L6型安全阀 124

2·2 叶片泵与叶片马达 124

1·3·3 半导体应变片 125

2·2·3 限压式变量叶片泵 125

3 外部传感器 125

2·4·2 A27W-10T型安全阀 125

2·2·2 加速度传感器 125

3·1·1 微动开关 125

3·1 接触觉传感器 125

3 方向控制阀 126

3·1·2 其他形式的接触觉传感器 126

3·1 方向控制阀的种类和规格 126

2·2·6 叶片马达 126

2·2·4 双联叶片泵 126

2·2·5 双级叶片泵 126

1·4·1 电感型位移传感器 127

1·3·4 电阻应变仪 127

2·3 柱塞泵与柱塞马达 127

2 液力机械变矩器的应用 127

2·1 内分流液力机械变矩器的应用 127

2·1·1 导轮反转内分流液力机械变矩器 127

1·4 直线位移传感器 127

3·2 压觉传感器 127

3·2·1 以碳素纤维构成的压觉传感器 127

3·2·2 以导电橡胶构成的压觉传感器 127

3·3 力觉传感器 127

3·3·1 筒式腕力传感器 128

2·3·1 轴向柱塞泵与马达 128

2·2 外分流液力机械变矩器的应用 129

2·1·2 双涡轮内分流液力机械变矩器 129

3·3·2 十字形腕力传感器 129

2·2·1 分流差速液力机械变矩器的应用 129

3·3·3 腕力传感器工作特点 130

2·3·2 径向柱塞泵与马达 130

3·4·2 单方向性滑觉传感器 131

1·4·2 电位计型位移传感器 131

3·2 气控阀 131

3·2·1 二位三通气控阀 131

3·3·4 腕力传感器设计要点 131

3·4 滑觉传感器 131

3·4·1 无方向性滑觉传感器 131

3 液压泵与液压马达技术性能 132

2·4·2 螺杆泵的特点 132

2·4·1 螺杆泵的结构及工作原理 132

2·4 螺杆泵 132

3·1 液压泵的技术性能 132

3·2 液压马达的技术性能 132

3·4·3 全方向性滑觉传感器 132

3·5 接近觉传感器 132

3·5·1 红外接近觉传感器 132

2·2·2 汇流差速液力机械变矩器的应用 133

3·1 双涡轮液力机械变矩器的产品型号与规格 133

3·2 外分流液力机械变矩器的产品型号与规格 133

3·3 液力机械传动装置的产品型号与规格 133

1·4·3 电容型位移传感器 133

3 液力机械变矩器的产品型号与规格 133

4·1 液压泵与液压马达主要参数计算公式 133

4·2 液压泵与液压马达排量的计算公式 133

1·4·4 霍尔效应型位移传感器 133

4 液压泵与液压马达常用计算公式 133

1·4·6 直线位移编码器 134

3·2·2 二位五通气控阀 134

3·5·2 超声接近觉传感器 134

1·4·5 直线感应同步器 134

5·1·1 齿轮泵与齿轮马达产品概览表 134

5·1 齿轮泵与齿轮马达产品 134

5 液压泵与液压马达产品 134

1·5 角位移测量装置 135

1·5·1 自整角机 135

3·6 视觉传感器 135

3·6·1 ITV摄像机 135

5·1·2 CB型齿轮泵 136

3·6·2 固体摄像机 136

1·5·2 旋转变压器 137

3·6·3 视觉系统的硬件组成 137

3·2·3 三位五通气控滑阀 138

3·3·1 直动式电控换向阀 138

5·1·3 CB-S型齿轮泵 138

3·3 电控阀 138

第6章 工业机器人控制系统 139

1 工业机器人的控制功能 139

1·1 运动控制功能 139

1·2 记忆功能 139

1·3 示教功能 139

5·1·4 G30型齿轮泵 140

1·4 与外部设备联系功能 140

1·5 坐标设置功能 140

2 工业机器人控制器 141

2·1 限位器式点位控制器 141

2·2 点位控制器 142

1·5·4 电位计型角位移传感器 143

1·5·5 圆感应同步器 143

1·5·3 多极、双通道旋转变压器 143

2·3 工业机器人轨迹控制器 143

2·4 工业机器人计算机控制系统 143

2·4·1 工业机器人计算机控制系统的构成 143

5·1·5 GM5型齿轮马达 143

3·3·2 先导式电控换向阀 144

5·2 叶片泵与叶片马达产品 145

5·2·1 叶片泵与叶片马达产品概览表 145

5·2·2 YB1型叶片泵 145

2·4·2 工业机器人轨迹计算 145

1·5·6 角度数字编码器 146

参考文献 146

5·2·3 YBX型限压式变量叶片泵 147

1·6 直线速度传感器 147

1·7·1 测速发电机 148

1·7 转速传感器 148

3·4·3 工业机器人伺服系统 150

2·5·1 机器人语言的分类及研究方向 151

2·5 工业机器人语言 151

2·5·2 VAL语言 152

参考文献 152

5·2·4 YM-F-E型叶片马达 152

5·3 柱塞泵与柱塞马达产品 153

5·3·1 柱塞泵与柱塞马达产品概览表 153

5·3·2 CY14-1B型斜盘式轴向柱塞泵(马达) 154

3·4 无油润滑换向阀 154

3·4·1 二位五通单、双气控无油润滑换向滑阀 154

1·7·2 数字式转速测量仪 155

参考文献 155

3·4·2 二位五通单、双电控无油润滑换向滑阀 156

3·4·3 四位五通双电控无油润滑截止式换向阀 157

1·8·1 弹性式力传感器 158

1·8·2 压磁式力传感器 158

3·5 防爆电磁阀 158

3·5·1 防爆二位三通先导式电磁阀 158

1·8 测力传感器 158

1·8·3 压电式力传感器 159

5·3·3 A 7 V型斜轴式轴向柱塞泵 159

3·5·2 防爆二位五通单、双电控先导式电磁阀 159

1·9 扭矩仪 160

3·6·1 联合设计的人控换向阀 161

1·10 振动传感器 161

3·5·3 防爆三位五通双电控先导式电磁阀 161

3·6 人控换向阀 161

1·10·1 惯性式加速度传感器 161

1·10·2 惯性式速度传感器 163

1·10·3 激振器 164

1·10·4 测振仪 166

1·11 压力传感器 166

1·11·1 应变式压力传感器 166

5·3·4 Z※B型斜轴式轴向柱塞泵 166

1·11·2 压阻式压力传感器 168

1·12 流量计 169

1·12·1 涡轮流量计 169

5·3·5 1JMD型径向柱塞马达 169

3·6·2 手操转阀 169

3·6·3 小型人控阀、机控阀 170

3·6·4 Q22R15、Q23R15系列二位二通、二位三通手动滑阀 170

5·4·2 U型螺杆泵 170

5·4·1 螺杆泵产品概览表 170

5·4 螺杆泵产品 170

1·12·2 椭圆齿轮流量计 171

1·12·3 电磁流量计 171

3·7 机控换向阀(行程阀) 172

3·7·1 直动式二位三通机控阀 172

1·1 液压缸气缸内径及活塞杆外径尺寸系列 173

3·7·2 杠杆滚轮式二位三通机控阀 173

3·7·3 可通过式二位三通机控阀 173

1 液压缸的基本参数 173

第7章 液压缸 173

1·1·2 液压缸气缸的活塞杆外径尺寸系列 173

1·2 液压缸气缸行程参数系列 173

1·3·1 液压缸气缸活塞杆螺纹型式 173

1·3 液压缸气缸活塞杆螺纹型式和尺寸系列 173

1·1·1 液压缸气缸的缸筒内径尺寸系列 173

2·1 液压缸的类型 174

2 液压缸的类型及安装方式 174

1·3·2 液压缸气缸活塞杆螺纹尺寸系列 174

1·13·3 压力式温度计 175

1·13·2 膨胀式温度计 175

1·13·1 常用温度测量仪表的分类 175

1·13 测温元件 175

3·9·1 单向阀 175

3·8·2 常通延时通型(及常断延时断型)二位三通换向阀 175

3·8·1 常断延时通型(及常通延时断型)二位三通换向阀 175

3·8 时间控制换向阀 175

3·9 单向型控制阀 175

1·13·4 电阻式温度计 176

2·2 液压缸的安装方式 178

1·13·5 热电偶 179

3 液压缸标准系列 180

3·1 工程液压缸系列 180

3·1·1 型号说明 180

3·9·2 梭阀 180

3·1·2 技术规格 181

3·1·3 外形尺寸 181

3·9·3 双压阀 182

3·9·4 快速排气阀 183

4 流量控制阀 184

4·1 流量控制阀的种类 184

4·2 流量控制阀的主要技术规格 184

4·3 节流阀、调速阀 185

4·3·1 节流阀 185

4·3·2 KSL双级调速阀 185

1·13·6 辐射高温计 185

4·4 单向节流阀 186

1·14 光纤传感器 187

1·14·1 调相光纤传感器 187

1·14·2 强度调制光纤传感器 187

1·14·3 光纤线性加速度计 188

2 执行元件 188

2·1·1 SZ系列直流伺服电动机 189

4·5 排气节流阀 189

4·6 排气消声节流阀 189

2·1 直流伺服电动机及机组 189

1·2 气动逻辑元件的特点 190

1·1 气动逻辑元件的分类 190

2 逻辑元件基本原理及结构组成 190

1 概述 190

第5章 气动逻辑元件 190

2·1 截止式逻辑元件基本原理 190

3·2 冶金设备用标准液压缸系列 190

3·2·1 型号说明 191

2·2 膜片式逻辑元件基本原理 192

2·2·1 微压膜片式逻辑元件 192

3·2·2 技术规格 192

3·2·3 外形尺寸 193

2·2·2 低压膜片式逻辑元件 193

2·1·2 160ZS-C01型直流伺服—测速机组 196

2·2·3 高压膜片式逻辑元件 196

2·3 滑柱式逻辑元件基本原理 196

2·2·1 SL系列交流伺服电动机 197

2·2 交流伺服电动机及机组 197

3·2 QLJ型逻辑元件的技术规格 198

3·1 QLJ型高压截止式逻辑元件的特点 198

3 高压截止式逻辑元件(QLJ型) 198

2·4 球式逻辑元件基本原理 198

3·3·1 QLJ-101是门元件和QLJ-107与门元件 200

3·3 QLJ型逻辑元件的动作原理及尺寸 200

3·3 车辆用液压缸系列 200

3·3·3 QLJ-103或门元件 201

3·3·2 QLJ-102非门元件和QLJ-108禁门元件 201

3·3·1 DG型车辆用液压缸 201

2·2·3 SC系列交流伺服—测速机组 202

2·2·2 SA型交流伺服电动机 202

3·3·4 QLJ-104或非元件 202

3·3·5 QLJ-105单输出记忆元件 203

3·3·6 QLJ-106双稳元件 203

2·3 步进电动机 203

3·3·7 QLJ-201、QLJ-202、QLJ-203和QLJ-204延时元件 204

2·4 组合式执行元件 204

2·4·1 电液伺服马达 204

2·4·2 电液脉冲马达 204

2·4·3 电液步进液压缸 204

3·3·2 G型车辆用液压缸 204

3 常用的电气图形符号 205

3·3·8 QLJ-205和QLJ-206脉冲元件 206

3·3·9 QLJ-341、QLJ-342、QLJ-345和QLJ-346放大器 206

3·4 农机用液压缸系列 206

3·4·1 SG1型农机用液压缸 206

3·3·11 微型电磁阀 208

3·3·10 QLJ-301和QLJ-302压力开关 208

3·3·14 QLJ-901型安装底板 209

3·3·13 微型调压阀 209

3·3·12 QLJ-721型气电转换器 209

4·1 QLM型高压膜片式逻辑元件的特点 210

4 高压膜片式逻辑元件(QLM型) 210

3·4·2 ZG1型农机用液压缸 210

4·2 QLM型逻辑元件的技术规格 211

4·3·2 QLM-110四门元件 212

4·3·1 QLM-109三门元件 212

4·3 QLM型逻辑元件的动作原理及尺寸 212

4·3·3 QLM-606双控单向放大器 213

3·4·3 TG1型农机用液压缸 213

4·3·4 QLM-607双控双向放大器 214

4·3·5 QLM-111或双稳元件和QLM-602或双稳放大器 215

3·5·1 技术规格 215

3·5 摆动液压缸 215

4·1·1 缸体端部联接结构 216

4·1 缸体 216

4 液压缸主要零件的结构、材料及技术要求 216

3·5·2 外形尺寸 216

4·3·7 QLM-102非门元件 218

4·3·6 QLM-101是门元件和QLM-103或门元件 218

4·1·3 缸体的技术要求 218

4·1·2 缸体的材料 218

4·3·1 活塞与活塞杆的联接型式 219

4·3 活塞 219

4·2 缸盖 219

4·2·1 缸盖的材料 219

4·2·2 缸盖的技术要求 219

5·1 概述 219

5 程序器和读数机 219

4·3·9 QLM-431P喷嘴发讯器 219

4·3·8 QLM-107与门元件 219

5·2 信号分配原理 220

4·3·2 活塞与缸体的密封 220

4·3·4 活塞的技术要求 221

5·3 时间程序器 221

5·3·1 码盘码鼓式时间程序器 221

5·3·2 凸轮式时间程序器 221

4·3·3 活塞的材料 221

4·4·2 端部尺寸 222

4·4 活塞杆 222

4·4·1 端部结构 222

5·4 位置程序器 222

第3章 自动控制系统设计 223

1 控制系统设计的一般步骤 223

2 方案制定 223

4·4·4 活塞杆材料 224

4·4·5 活塞杆的技术要求 224

4·5 活塞杆的导向、密封和防尘 224

4·4·3 活塞杆结构 224

4·5·1 导向套 224

3·1 减速器参数的确定 225

5·5 机械程序器 225

3 静态计算 225

4·5·2 活塞杆的密封与防尘 226

3·2·1 负载力矩的折算 226

3·2 电动机参数的确定 226

5·6 继电器程序器 227

5·7 读数机 227

3·2·3 电动机的过载验算 227

3·2·2 电动机功率的计算 227

4·6 液压缸的缓冲装置 228

3·3 液压动力元件参数的确定 228

3·3·1 供油压力P?的确定 228

3·3·2 液压缸面积A?(或液压马达排量D?)和伺服阀空载流量Q??的确定 228

6 射流元件 229

6·1 射流元件的特点 229

4·7 液压缸的排气装置 229

3·5 放大元件参数的确定 229

6·2 射流元件的技术规格 229

5 反馈控制系统校正方式的选择 229

3·4 测量元件参数的确定 229

4 动态特性分析 229

6·3 射流元件的动作原理 230

6·3·1 附壁式或双稳元件 230

6·3·2 附壁式或非元件 230

6·3·3 附壁式计数触发器 230

4·8 液压缸安装联接部分的型式及尺寸 230

4·8·2 液压缸为单耳环型安装的主要尺寸 230

6 串联校正装置的确定 230

6·1 按预定型式确定串联校正装置 230

4·8·1 液压缸进出油口的联接 230

6·1·1 串联校正装置型式的选择 230

6·3·4 动量交换式与门 231

4·8·4 液压缸为销轴型安装的主要尺寸 232

4·8·3 液压缸为单耳球铰型安装的主要尺寸 232

6·2 按希望对数幅频特性确定串联校正装置 232

6·1·2 串联校正装置参数的确定 232

6·2·1 希望对数幅频特性的绘制 232

6·3·5 紊流或非元件 232

第6章 气源装置及气动辅助元件 233

1 气源装置 233

1·1 容积式压缩机的分类和工作原理 233

4·9 柱塞式液压缸的端部型式及尺寸 233

5·2·1 液压缸的输出力 234

5 液压缸的设计计算 234

5·1 液压缸设计计算步骤 234

5·2 液压缸性能参数的计算 234

1·2 容积式压缩机型号说明 234

1·3 技术规格与生产厂 234

6·3·1 标准传递函数 235

6·3 按标准传递函数确定串联校正装置 235

6·2·2 串联校正装置的确定 235

7 并联校正装置的确定 237

6·3·2 串联校正装置的确定 237

5·2·2 液压缸的阻力 239

5·2·3 液压缸的输出速度 240

5·2·4 液压缸的作用时间 240

1·4 无油式压缩机 240

2·1·1 致冷式气源净化干燥机 240

2·1 气动辅助装置 240

2 气动辅助装置和辅助元件 240

2·1·2 空气过滤器(一次过滤器) 241

5·2·5 液压缸的储油量 243

5·3 液压缸主要几何尺寸的计算 244

5·3·2 活塞杆直径φMM的计算 244

5·2·9 摆动液压缸的转动时间 244

5·2·8 摆动液压缸的输出角速度 244

5·2·7 摆动液压缸的输出扭矩 244

8 用根轨迹法确定校正装置 244

8·1 超前校正装置的确定 244

5·3·1 液压缸内径φAL的计算 244

2·2·1 型号说明 244

2·2 主要气动辅助元件 244

5·2·6 液压缸的输出功率 244

2·2·2 分水滤气器(二次过滤器) 245

5·3·3 液压缸行程？的确定 245

5·4 液压缸结构参数的计算 245

5·4·1 缸筒壁厚的计算 245

8·2 滞后校正装置的确定 246

5·4·2 液压缸油口直径的计算 246

5·4·3 缸底厚度计算 246

9·2 按输入补偿的复合控制系统 247

9 复合控制系统的设计 247

9·1 按扰动补偿的复合控制系统 247

5·4·4 缸头厚度计算 248

10·1·1 设计任务 248

10·1 仿型铣床控制系统 248

10 设计计算举例 248

10·1·4 动态分析 249

10·1·3 静态计算 249

10·1·2 方案制定 249

10·1·5 校正装置的确定 250

5·5 液压缸的联接计算 250

5·5·1 缸盖联接计算 250

5·5·2 活塞与活塞杆的联接计算 251

10·2 带钢卷取跑偏控制系统 251

2·2·3 油雾器 251

10·2·2 方案制定 251

10·2·1 设计任务 251

5·6·1 无偏心载荷 252

5·5·3 销轴、耳环的联接计算 252

5·6 活塞杆稳定性验算 252

10·2·3 静态计算 252

10·2·4 动态计算 252

10·3 转台速度控制系统 253

10·3·1 设计任务 253

10·3·2 方案制定 253

10·3·3 静态计算 253

10·3·4 动态计算 254

2·2·4 气源处理三联件(分水滤气器、减压阀、油雾器的组合件) 255

10·3·5 系统稳态误差的计算 256

1·1 定义和基本概念 257

第4章 微型计算机在自动控制中的应用 257

1 微型计算机概述 257

2·2·5 消声器 257

5·6·3 临界应力 258

1·2 微型计算机的应用概况 258

1·3 微型计算机应用展望 258

5·7 液压缸的缓冲计算 258

5·6·2 承受偏心载荷 258

2·2·6 气电转换器 258

6·3 试验项目与试验方法 259

6·1 试验条件 259

6 液压缸型式试验 259

2·2 8080系列微型计算机 259

2·1 概述 259

2 八位微型计算机 259

6·2 试验设备 259

2·2·1 8080A微处理器 260

1·1·1 溢流阀 261

1 液压控制阀的结构原理与应用 261

第8章 液压控制阀 261

1·1 中、高压压力控制阀的结构原理与应用 261

2·2·2 8251A/S2657可程控通讯接口 262

1·1·2 减压阀 263

2·2·7 气液转换器 263

2·2·3 8253/8253—5可程控间隔定时器 263

2·2·8 气动计数器 264

2·2·4 8255A/8255A—5可程控并行外围接口 264

2·3 8080系列单片微型计算机 264

2·3·1 简述 264

1·1·3 顺序阀 264

2·3·2 8048/8048H单片微型计算机 265

2·3·1 气动管接头的类型 265

2·3 气动管接头 265

2·3·4 8031/8051单片微型计算机 267

2·3·3 8035/8748/8648单片微型计算机 267

2·3·2 有色金属管接头 267

2·3·6 8741A通用外围接口单片微型计算机 269

2·3·5 8022单片微型计算机 269

2·4 M6800系列八位微型计算机 270

1·1·4 DA/DAW型先导式卸荷阀 270

2·4·1 MC6800微处理器 271

1·1·5 FD型平衡阀 271

1·1·6 压力继电器 272

2·4·2 MC3870单片微型控制器 273

2·3·3 棉线编织胶管接头 273

2·4·3 MC6821、MC68A21、MC68B21外围接口连接器 274

2·5·1 MC6801、MC6803、MC6803NR单片微型计算机 275

2·5 M6800系列单片微型计算机 275

2·3·4 塑料管、尼龙管用接头 276

2·5·2 MC6805P 2单片微型计算机 277

1·2·1 节流阀和单向节流阀 278

1·2 中、高压流量控制阀的结构原理与应用 278

1·2·2 CDF型单向行程节流阀 279

2·5·3 MC6805P 4单片微型计算机 279

2·3·5 快速管接头 279

2·5·4 MC6805R2—具有模/数转换的单片微型计算机 280

1·2·3 调速阀和单向调速阀 280

2·3·6 组合式管接头 281

2·5·5 MC68701、MC68701—1、MC68A701、MC68B701—具有EPROM的单片微型计算机 281

2·5·6 MC68705P3单片微型计算机 282

2·5·7 MC68705R3—具有模/数转换的EPROM单片微型计算机 283

1·2·4 分流—集流阀 283

1·1 气动基本回路 284

第7章 气动系统的设计计算 284

1·1·1 压力与力控制回路 284

2·5·8 MCl46805F2单片微型计算机 284

1 气动回路 284

2·6 Z80系列微型计算机 285

1·1·2 换向回路 285

1·1·3 速度控制回路 286

2·6·1 Z80微处理器 286

1·3·1 单向阀和液控单向阀 286

1·3 中、高压方向控制阀的结构原理与应用 286

1·3·2 电磁换向阀 287

1·1·4 位置控制回路 289

2·6·2 并行I/O控制器Z8420 290

1·1·5 基本逻辑回路 291

2·6·3 Z8430计数与定时电路 291

2·7·1 用于热管换热器的单板机监测系统 292

2·7 八位微型计算机应用实例 292

3 十六位微型计算机 293

3·1 十六位微型计算机的产生与应用 293

1·3·3 电液换向阀 293

1·2·1 安全保护回路 294

1·2 常用回路 294

3·2 8086 16位微型计算机 295

1·2·2 往复动作回路 295

3·2·2 8086CPU结构与功能 295

3·2·1 简述 295

1·2·3 程序动作控制回路 296

1·2·4 同步动作控制回路 296

2 气动逻辑设计方法 296

2·1 X/D线图设计法 296

2·1·1 绘工作行程顺序图 297

2·1·2 绘制X/D线图 297

1·3·4 手动换向阀 298

1·3·5 多路换向阀 298

1·3·7 压力表开关 300

2·1·3 消除障碍与失控，确定执行信号 300

1·3·6 Z型转阀 300

2·1·4 绘制气控逻辑原理图 303

3·2·3 8086外围支持电路 303

2·1·5 绘制气动回路原理图 304

2·1 中、高压液压控制阀产品汇总表 305

2 液压控制阀产品汇总表 305

2·2·2 卡诺图的结构组成 306

2·2·1 绘制动作状态时序图 306

2·2 卡诺图设计法 306

3·3 十六位机应用实例——用软件代替机械凸轮 306

2·2·3 卡诺图简化及执行信号确定 308

4 三十二位微型计算机简述 308

2·2 中、低压液压控制阀产品汇总表 308

4·1 INTEL 80386 309

4·2 MotoroLa MC 68020 309

4·3 Zilog Z8000