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第一章 绪论 1

第一节 液压伺服控制原理、组成 1

第二节 液压伺服控制分类 6

第三节 液压伺服控制的特点 9

第四节 液压伺服控制的应用与发展 13

第五节 本书的论述方法 17

第二章 液压泵和液压马达 19

第一节 齿轮泵 19

一 齿轮泵的工作原理 19

二 齿轮泵的理论流量 21

三 齿轮泵的功率和效率 22

第二节 叶片泵 23

一 单作用式叶片泵 23

二 双作用式叶片泵 24

第三节 柱塞泵 25

一 直轴式柱塞泵 26

二 斜轴式柱塞泵 28

三 柱塞泵的理论流量和容积效率 29

四 柱塞泵的瞬时流量与流量脉动 30

五 柱塞泵的吸油压力 33

第四节 液压马达 34

一 液压马达的工作原理 35

二 液压马达的效率、转速和扭矩 36

三 液压马达的性能要求 38

第三章 液压放大元件 40

第一节 滑阀液压放大器 40

一 圆柱滑阀的分类，结构型式和工作原理 40

二 零开口滑阀放大器的静特性 43

三 预开口滑阀放大器的静特性 52

四 滑阀的轴向力 55

五 滑阀放大器的功率和效率 59

六 滑阀放大器的参数设计计算 62

第二节 喷咀挡板液压放大器 64

一 喷咀挡板放大器的典型结构和工作原理 65

二 单喷咀挡板放大器的静特性 68

三 双喷咀挡板放大器的静特性 74

四 喷咀挡板放大器的力特性 79

五 主要结构参数选择与计算 82

第三节 射流管液压放大器 84

一 射流管放大器的典型结构与基本工作原理 85

二 圆形喷咀自由沉浸射流的特性与射流管主要参数的计算公式 86

三 射流管放大器的静特性 89

第四章 动力机构 96

第一节 阀控液压缸 96

一 基本方程式 96

二 阀控液压缸的传递函数与方块图 99

三 阀控液压缸的主要性能参数 107

四 刚度 111

第二节 阀控液压马达 113

第三节 泵控液压马达 115

第四节 动力机构的小结 118

第五章 电液伺服阀 120

第一节 概述 120

第二节 力矩马达 128

一 力矩马达的分类与工作原理 128

二 力矩马达的磁路分析 131

三 力矩马达的电路分析 139

四 力矩马达的静特性分析 143

五 力矩马达的动特性分析 147

六 动圈式的力马达 155

七 力矩马达的设计 160

第三节 电液伺服阀特性分析 167

一 机械力反馈电液伺服阀 167

二 直接反馈式电流伺服阀 188

三 压力反馈式与动压反馈式电液伺服阀 190

第六章 机液伺服机构 197

第一节 助力器的工作原理 197

第二节 助力器的稳定性 201

第三节 助力器的阻抗 203

第七章 电液位置伺服系统 207

第一节 电液位置系统的稳定性分析 207

一 电流位置系统的传递函数 207

二 系统的稳定性分析 210

三 闭环系统的特性 213

第二节 系统的误差 218

第三节 液压舵机与复合舵机 221

一 电液舵机 221

二 复合舵机 224

第八章 电液速度控制系统 232

第一节 阀控马达式速度控制系统 232

第二节 泵控马达速度控制系统 234

一 泵控开环速度控制 235

二 泵控闭环速度控制 235

三 开环斜盘回路控制下的泵控速度系统 239

第九章 液压力伺服控制系统 240

第一节 概述 240

第二节 静止加载式力控制系统的分析 241

一 用有预开口滑阀的流量阀进行闭环控制的回路 241

二 用压力阀进行闭环控制的回路 253

第三节 运动加载式力控制系统分析 256

一 基本系统性能分析 257

二 对基本系统的校正方案 267

第十章 液压伺服控制系统的设计 271

第一节 负载种类及其轨迹 271

第二节 负载匹配 277

一 根据负载曲线图形进行匹配 277

二 负载匹配的解析法 279

第三节 简易设计 281

一 设计的大体步骤 281

二 系统的基本方程与方块图 282

三 静态设计 283

四 动态设计 288

五 控制精度 296

第四节 系统特性的改善 298

一 串联校正 298

二 并联校正 302

第五节 设计实例 305

一 位置系统设计实例 305

二 速度系统设计实例 317

三 力系统设计实例 333

第十一章 结构谐振与综合谐振 341

第一节 等效负载的计算 341

一 负载的折算 341

二 最佳减速比 346

第二节 结构谐振与综合谐振 347

一 结构谐振 347

二 反馈连结点对系统性能的影响 351

三 提高综合谐振频率的途径 353

第十二章 液压阻尼技术 355

第一节 液压机械网络阻尼 355

一 动力反馈(DPF)校正 356

二 动压反馈的进一步改进(JDPF) 364

三 摇摆发动机系统JDPF参数的选取 369

第二节 用电网络实现阻尼 385

第十三章 液压伺服系统的非线性 389

第一节 阀的流量--压力特性非线性对系统的影响 389

第二节 液压伺服控制系统中典型非线性对系统的影响 392

第十四章 液压能源 401

第一节 溢流阀 401

一 溢流阀的工作原理 401

二 溢流阀的启闭静特性 403

三 溢流阀的动态分析 404

第二节 液压能源 410

一 定量泵--溢流阀组成的恒压能源 410

二 定量泵--蓄能器--自动卸荷阀组成的恒压能源 412

三 恒压力变量泵液压能源 413

四 对液压能源的要求 418

第十五章 液压伺服系统的专题研究 421

第一节 发展中的问题 421

第二节 液压伺服机的研究课题 423

一 阀控驱动机构的特性解析 423

二 作用于滑阀的轴向力的研究 425

三 伺服阀的附加振动 426

四 连接导管的动特性解析与包含管系的系统稳定性分析 427

五 超低速下的爬行 427

六 驱动部发生的气蚀的研究 427

七 PWM与bang-bang控制 428

八 多通道余度式伺服装置的研究 430

第三节 系统的优化设计与动态补偿 431

一 单输入单输出系统 431

二 多变数系统 434

三 对负载与干扰变化的补偿 438

第四节 参考资料 446

参考文献 449