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第一章 伺服系统经典设计方法 1

一、技术指标的提出和系统性能分析 1

1．技术指标的提出 1

2．灵敏度分析 2

3．误差分配 5

4．伺服系统的等效开环频率特性 7

5．确定系统的结构 12

二、主要元、部件的选择和设计 15

1．伺服电机 15

2．驱动放大器 20

3．位置检测元件 21

4．测速发电机 23

5．运算放大器 23

三、系统设计计算 24

1．静态误差分析 24

2．设计电压环 26

3．设计速度环 29

4．设计位置环 34

5．设计前馈补偿装置 38

6．输入积分器 44

7．设计结果 44

1．电源 46

四、辅助设备及系统操作方法 46

2．检查测试电路 47

3．继电器控制线路和系统控制操作方法 48

五、模拟式伺服系统数字化 55

1．数字式伺服系统的构成 55

2．控制方程的转换 57

第二章 PWM式晶体管功率放大器 62

一、工作原理和特性分析 63

1．工作原理 63

2．特性分析 64

1．干摩擦对伺服系统运动过程的影响 75

二、用PWM式功率放大器改善伺服系统低速特性的分析 75

2．伺服电机的微振特性分析 78

3．切换频率的选择 82

4．N（ρ,t）同正弦信号的比较 84

三、一种实用电路 85

1．电路 86

2．电路的特点 88

3．特性参数计算 90

第三章 齿槽效应和干摩擦对伺服系统低速特性影响的分析 93

一、齿槽效应对伺服系统影响的分析 93

1．系统运动过程的数学描述 94

2．系统运动过程的分析 97

3．讨论和结论 104

二、干摩擦对伺服系统影响的分析 105

1．系统运动过程的分析 106

2．讨论和结论 118

第四章 微型计算机控制最优伺服系统的设计 121

一、理论准备 121

1．最优性原理和离散动态规划 121

2．离散线性二次型问题 127

3．离散状态观测器 137

二、一种微型计算机控制的直流伺服系统 144

1．系统的构成 145

2．接口电路的设计 146

三、离散最优控制器和离散加速度观测器设计 152

1．控制对象离散状态方程 152

2．综合离散最优控制器 158

3．设计离散加速度观测器 170

4．设计结果 174

第五章 几种改进的直流伺服系统 176

一、PID控制直流伺服系统 177

1．闭环系统数学模型 177

2．设计计算 180

3．控制器的结构 182

二、微处理机控制的次优直流伺服系统 185

1．控制对象数学模型 186

2．一种次优控制综合方法 188

3．举例 194

三、一种自适应鲁棒伺服系统 198

1．鲁棒调节器 198

2．一种自适应鲁棒伺服系统的设计 204

第六章 自适应伺服系统的设计 219

一、模型参考自适应控制 219

1．模型参考自适应控制的一般概念 219

2．基于李雅普诺夫稳定性理论的设计方法 221

3．基于波波夫超稳定性理论的设计方法 226

1．复合控制伺服系统的时域分析 231

二、一种基于李雅普诺夫稳定性理论的自适应伺服系统 231

2．一种自适应复合控制伺服系统的设计 237

3．计算机辅助自适应系统参数寻优方法 242

4．举例 247

三、一种基于波波夫超稳定性理论的自适应伺服系统 250

1．控制对象数学模型 251

2．设计速度环自适应机构 253

3．综合位置环最优控制 261

4．用参数优化技术确定自适应律系数及位置环增益矩阵 264

5．实例 269

参考文献 273