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第一章 概述 1

1.1 非线性系统自适应控制的现状 1

1.2 自适应控制系统所面临的问题及不依赖于受控系统参数数学模型的控制系统的发展和现状 5

第二章 递推参数估计 9

2.1 在线估计方案 10

2.2 对参数线性的时不变参数估计算法 11

2.3 对参数线性的时变参数估计算法 19

2.4 非线性系统参数估计的投影算法和递推最小二乘算法及其改进形式 24

第三章 确定性线性系统的自校正控制基础 40

3.1 引言 40

3.2 线性确定性系统的控制 43

3.3 线性确定性系统的自适应控制 58

3.4 预测控制与自适应预测控制 70

3.5 非线性确定性系统的自适应控制 98

第四章 非线性系统的非参数模型 102

4.1 引言 102

4.2 紧格式线性化 103

4.3 偏格式线性化 106

4.4 全格式线性化 111

4.5 小结及有待进一步研究的问题 115

5.2 基于紧格式线性化的非参数模型学习自适应控制的设计和稳定性分析 117

第五章 非参数模型的学习自适应控制 117

5.1 引言 117

5.3 基于偏格式线性化的非参数模型学习自适应控制 140

5.4 基于全格式线性化的非参数模型学习自适应控制 148

5.5　小结及有待于进一步研究的问题 153

第六章 自适应控制系统的对称相似结构理论初步 155

6.1 引言 155

6.2 自适应控制系统对称相似结构的定义及原则 156

6.3 参数模型自适应控制 159

6.4 非参数模型学习自适应控制 164

6.5 具有对称相似结构的自适应控制系统的有效性和“优越性” 168

6.6 仿真比较研究 169

6.7 小结及有待于进一步研究的问题 176

第七章 非线性系统基于非参数模型的直接自适应预测控制 178

7.1 引言 178

7.2 基于紧格式线性化的非参数模型直接自适应预测控制 179

7.3 基于偏格式线性化的非参数模型直接自适应预测控制 192

7.4 基于松紧形式全格式线性化的非参数模型直接自适应预测控制 203

7.5　小结及有待进一步研究的问题 209

参考文献 211