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目录 1

绪论 1

§1 液压控制系统的工作原理 1

一、液压传动与液压控制系统 1

二、液压控制系统的组成 3

三、液压控制系统的分类 3

§2 液压控制系统的优缺点 4

§3 本书内容与研究方法 6

第一章 液压控制阀 8

§1 液压控制阀的结构及分类 8

§2 液压控制阀的一般分析 10

一、一般流量方程 10

二、阀的线性化分析——阀的系数 12

§3零开口滑阀的分析 14

一、零开口四通滑阀的稳态特性方程 14

二、理想零开口四通滑阀的阀系数 15

三、实际零开口四通阀Kc0和Kp0的计算 16

四、实际零开口阀的阀系数的实验测定 17

五、零开口四通滑阀全特性压力—流量方程 19

§4 正开口滑阀的分析 21

§5 三通滑阀的分析 25

§6 带一个固定节流孔的二通滑阀的分析 28

§7 滑阀驱动力的分析 31

一、液动力的计算 32

二、零开口四通滑阀的驱动力 34

三、正开口四通滑阀的驱动力 36

四、稳态液动力的补偿 37

五、液压卡紧力及其补偿 39

§8 滑阀的设计 41

§9 液压控制阀的功率和效率 44

§10 喷嘴挡板阀的分析和设计 47

一、单喷嘴挡板阀的压力—流量特性曲线及阀系数 47

二、双喷嘴挡板阀的压力—流量特性曲线及零位阀系数 49

三、作用在挡板上的液动力 52

四、喷嘴挡板阀的设计 53

第二章 液压动力机构 55

§1 阀控液压缸 55

一、动力机构的基本方程 57

二、阀控液压缸的方块图和信号流图 60

三、阀控液压缸的传递函数和状态方程 63

四、主要性能参数分析 74

五、频率响应 78

§2 阀控液压马达 83

§3 三通阀控制液压缸 86

§4 泵控液压马达 90

§5 结构柔度的影响 95

一、负载模型 96

二、基本方程式和传递函数 100

三、传递函数的简化形式 104

四、频率响应和主要性能参数分析 111

一、阀的非线性特性对动力机构特性的影响 113

§6 动力机构的非线性 113

二、库伦摩擦和等价粘性阻尼比 114

§7 动力机构中的压力冲击和气穴 115

一、动力机构中的压力冲击（压力瞬变） 116

二、动力机构中的气穴 124

第三章 电液伺服阀 130

§1 电液伺服阀的分类及工作原理 130

一、单级电液伺服阀 130

二、两级电液伺服阀 131

三、三级电液伺服阀 137

§2．永磁力矩马达 137

一、动铁式力矩马达 137

二、动圈式力马达 146

§3 单级电液伺服阀 148

一、动铁式单级伺服阀 148

二、动圈式单级伺服阀 152

§4 力反馈两级电液伺服阀 152

一、方块图及传递函数 152

二、稳定准则及参数选择 156

三、力反馈两级阀的静态方程 158

四、举例 158

五、小结 160

§5 两级滑阀式电液伺服阀 161

一、动圈式两级滑阀电液伺服阀的方块图 161

一、静态分析 162

§6 电液压力控制伺服阀 162

二、传递函数及稳定准则 162

二、动态分析 164

§7 伺服阀的性能及其规格选择 169

§8 电液伺服阀的试验方法 173

第四章 电气元件 176

§1 检测元件 176

一、旋转变压器 176

二、自整角机 180

三、电位计测量差角 181

四、测速发电机 182

五、压力传感器 185

一、比例调节器 186

§2 调节器 186

二、积分调节器 189

三、比例积分调节器 190

四、微分调节器 191

五、比例积分微分调节器 192

六、惯性调节器 193

七、函数发生器 194

§3 伺服放大器 195

一、伺服放大器的用途及种类 195

二、线性伺服放大器 196

三、积分伺服放大器 198

§1 系统的组成与方块图 199

第五章 电液位置伺服系统 199

§2 系统的频率响应与瞬态响应分析 204

一、开环频率响应和稳定性分析 204

二、闭环频率响应 206

三、系统的瞬态响应 210

四、计算举例 211

§3 稳态误差分析 214

一、系统的稳态误差 214

二、系统的静态误差 215

三、计算举例 216

§4 典型液压位置伺服系统的特点及设计原则 219

一、液压位置伺服系统（未经校正）的特点 219

二、液压位置伺服系统的设计原则 220

三、双增益位置伺服系统 224

§5 具有弹性负载的位置伺服系统 224

一、系统的传递函数和博德图 225

二、具有弹性负载时液压位置伺服系统的特点 226

三、流量补偿 229

§6 液压伺服系统的常用校正方法 232

一、滞后校正 233

二、滞后-超前校正 235

三、加速度和速度负反馈校正 239

四、压力反馈和动压反馈校正 244

§7 动力机构的参数选择及系统简要设计步骤 255

一、动力机构的参数选择 255

二、系统简要设计步骤 261

§1 典型机液伺服系统的分析与设计 265

第六章 机械液压伺服系统 265

§2 机液伺服系统的校正方法 267

一、阻尼器 267

二、相位滞后的液压校正元件 269

三、相位超前的液压校正元件 270

四、超前校正的机械网络 271

五、滞后校正的机械网络 272

六、滞后-超前校正的机械网络 273

七、液压继动器的校正 274

§3 液压仿型刀架 275

二、液压仿型刀架的稳定性校验 276

一、液压仿型刀架的组成及其工作原理 276

三、液压仿型刀架的稳态误差计算 277

四、举例 279

§4 液压力矩放大器 281

一、液压力矩放大器的组成及其工作原理 281

二、液压力矩放大器的方块图及其传递函数 281

三、液压力矩放大器稳定性校验 282

第七章 电液速度控制系统 284

§1 速度控制系统的组成及控制方式 284

§2 速度控制系统的分析与校正 285

一、速度控制系统的方块图、传递函数和博德图 285

二、速度控制回路的校正 286

三、举例 288

§3 速度控制系统设计示例 290

第八章 电液力控制系统 299

§1 驱动力控制系统 299

一、单自由度驱动力控制系统 299

二、双自由度驱动力控制系统 305

三、压力控制系统 307

§2 负载力控制系统 308

§3 加载系统的组成及工作原理 311

一、正开口伺服阀加载原理 312

二、零开口侗服阀加载原理 313

§5 加载系统设计要点 314

§4 加载系统的方块图及传递函数 314

一、基本设计理论 316

二、加载系统设计步骤 323

三、加载系统的设计程序 323

四、设计举例 324

第九章 液压控制系统中的非线性 324

§1 非线性系统的特征及分析方法简介 327

§2 饱和与死区特性对系统稳定性的影响 330

一、饱和特性 330

二、死区特性 331

§3 非线性增益特性 332

一、兼有饱和及死区的非线性 332

二、上翘增益非线性 333

§4 游隙和磁环特性 334

一、游隙特性……………………………………………………………………………………………34Ⅳ二、磁环特性 338

§5 摩擦非线性 340

一、惯性力起主导作用的情况 340

二、粘性力起主导作用的情况 341

三、弹簧力起主导作用的情况 344

§6 液压控制系统中常见的振荡现象及振荡原因判别 348

一、探查产生自持振荡的原因 348

二、液压控制系统中常见的振荡现象 350

一、反馈极性的判断 352

二、增益调整 352

§1 电液控制系统的调整 352

第十章 电液控制系统的测试与调整 352

三、颤动调整 353

四、阀和放大器调零 353

五、局部反馈调整 353

§2 电液控制系统测试 353

一、频率域方法 354

二、时间域方法 355

三、随机域方法 355

四、阶跃响应与传递函数关系 357

§3 电液控制系统的维护要点 358

一、十种污染故障来源 359

二、清洗方法 359

三、定期维护 359