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第1章 绪论 1

1-1 液压传动及其优缺点 1

一、液压传动 1

二、液压传动的优缺点 2

1-2 液压油 4

一、液压油的一些物理性质 4

二、液压油的选用原则 7

习题1 8

第2章 液压传动基本原理 9

2-1 液体压力和静压强公式 9

一、液体压力 9

二、静止液体内压力与静液压强公式 11

三、大气压力、绝对压力与相对压力 13

2-2 连续性原理与伯努里方程 15

一、连续性原理 15

二、伯努里方程及其应用 17

2-3 流体的动量法则 20

2-4 实际流体与能量损失 21

一、实际流体与阻力损失 22

二、沿程阻力损失 23

三、缝隙漏损流量 25

四、局部损失压差与小孔节流 26

习题2 27

第3章 液压元件简介 32

3-1 液压泵和液压马达的共同规律 32

一、工作原理与通用参数计算公式 32

二、液压元件的效率 35

三、元件的液压功率与电动机功率计算 36

3-2 液压泵简介 37

一、齿轮泵 37

二、叶片泵 39

三、柱塞泵 42

3-3 液压缸与液压马达 43

一、液压缸 43

二、液压马达 46

3-4 液压泵和液压马达的基本特性 48

3-5 液压阀 50

一、概述 50

二、方向阀 52

三、压力阀 54

四、流量阀 57

五、比例阀 59

六、二通插装阀 62

七、电液数字阀 64

3-6 液压辅助装置简介 67

习题3 70

第4章 液压传动系统与液压油源 73

4-1 液压传动系统 73

一、容积调速系统 73

二、节流调速系统 77

三、系统效率 79

四、系统中压力和流量的计算及额定值的选取 82

4-2 液压系统的油源 85

4-3 液压系统基本回路 87

一、速度控制回路（流量控制回路） 87

二、压力控制回路 89

三、其它回路 91

4-4 NJ4型减摇鳍系统油路分析 92

习题4 94

第5章 液压控制阀与机液伺服控制系统 98

5-1 简介 98

5-2 滑阀型控制阀 99

一、圆柱滑阀 99

二、四通滑阀 100

三、三通滑阀特性分析 106

四、滑阀阀芯上的液动力 107

5-3 喷嘴-挡板阀 109

一、单喷嘴-挡板阀特性分析 109

二、双喷嘴-挡板阀特性分析 110

5-4 机液伺服控制系统 113

一、力放大器 113

二、扭矩放大器 119

三、三通阀控差动缸式力放大器 122

四、典型系统的模型化及稳定性分析 124

五、机液伺服系统分析举例 126

5-5 电液伺服阀 128

一、简介 128

二、结构原理 129

三、动态特性分析 131

四、静特性与讨论 133

五、电液伺服阀的性能指标 138

六、电液伺服阀的选用 139

5-6 射流管型两级放大电液伺服阀 144

5-7 伺服泵简介 146

5-8 三级放大电液伺服阀简介 148

5-9 液压分析中的基本特性方程 148

一、操控元件的流量特性 148

二、流体体系的流量连续性原理 149

三、力平衡特性方程 149

习题5 151

第6章 电液伺服系统分析 161

6-1 电液伺服系统简介 161

6-2 阀控伺服系统分析 166

一、建立阀控伺服系统的数学模型 166

二、不计弹性力（Ck＝0）时阀控系统的典型特性 169

三、考虑负载弹性力（Ck≠0）时阀控位置系统特性 172

6-3 泵控伺服系统分析 174

6-4 结构柔度和结构阻尼的影响——双自由度系统的特性分析 178

一、一般特性方程 178

二、系统开环特性讨论 180

三、考虑结构柔度的系统稳定性 181

6-5 液压伺服系统数学模型的统一形式 183

一、统一形式的方框图 183

二、统一的方块图形式和传递函数 183

三、不同形式的液压伺服系统的对应参数 185

6-6 影响系统响应能力的两个问题 187

一、齿轮传动比及柔性轴对系统的影响 187

二、管路长度的影响 190

习题6 192

第7章 电液伺服系统设计 199

7-1 电液伺服机构分析 199

7-2 电液伺服机构设计中的几个问题 202

一、比较、选择传动方式 202

二、主要参数与主要元件的选择原则 202

7-3 负载特性与负载匹配 204

一、负载特性 204

二、系统的输出特性曲线 208

三、负载匹配与最佳匹配原理 209

四、利用负载匹配原则选择液压元件参数 209

7-4 电液伺服系统设计 212

一、阀控系统的设计计算步骤 212

二、设计举例 216

三、考虑精度要求和校正的设计方法 218

7-5 泵控电液伺服系统设计 220

一、设计计算步骤 220

二、液压泵与电动机的选择 226

7-6 选取辅助元件 227

习题7 229

第8章 电液力控制系统 231

8-1 电液施力系统特性分析 231

一、驱动力控制系统特性分析 232

二、压力控制系统特性 235

三、负载力控制系统特性分析 235

8-2 电液加载系统 236

一、加载式加载系统分析 236

二、阻力加载系统介绍 239

8-3 双自由度力控制系统分析 242

一、双自由度驱动力控制系统 242

二、双自由度负载力控制系统 244

8-4 电液力控制系统设计与小结 245

一、电液力控制系统设计 245

二、小结 249

习题8 251

第9章 控制系统的数字仿真 252

9-1 系统数学模型变换为仿真模型 252

一、微分方程化成状态方程 252

二、传递函数化成仿真模型 254

三、方块图与状态方程 258

9-2 系统结构图法数字仿真 260

一、典型模块 260

二、一般方法介绍 262

9-3 数值积分法 265

9-4 连续系统离散法数字仿真 267

一、状态方程的离散化方法 267

二、基于典型环节结构图的离散化方法 270

9-5 数字仿真的编程与程序 273

一、状态方程的数字仿真程序 273

二、连续系统结构图法数字仿真的编程 276

三、连续系统离散化法效字仿真的编程 280

四、非线性系统的数字仿真 283

五、连续系统数字仿真程序清单 286

第十章 几个问题的分析 301

第1 液压二次调节系统介绍 301

一、液压控制的二次调节速度系统分析 301

二、电液控制二次调节转角（位置）系统分析 303

三、二次调节系统小结 305

第2 液压系统的校正方法 307

一、压力反馈校正 307

二、动压反馈校正 308

三、组合式压力反馈 310

第3 结构不变性原理与消除干扰影响 311

第4 控制系统的鲁棒性介绍 312

一、灵敏度特性 314

二、鲁棒稳定性 315

三、干扰特性 316

四、对系统设计的建议 316

附表 319

编后记 325