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目录 1

第一章 仿生机械学概论 1

§1-1仿生机械学及研究动向 1

§1-2机器人技术概述 4

§1-3康复工程与假肢技术 8

第二章 仿生机械的结构分析 17

§2-1概述 17

§2-2人体上肢的机构模型 18

§2-3拟人假手的机构模型 19

§2-4机械手机构与抓取误差分析 23

§2-5步行机构概述 28

§3-1概述 31

第三章 仿生机械运动的模拟 31

§3-2运动轨迹模拟与曲线拟合法 33

§3-3运动轨迹再现与平方逼近法 39

第四章 仿生机械的优化设计 43

§4-1概述 43

§4-2机械优化设计的基本术语和概念 43

§4-3优化设计问题的几何解释 45

§4-4机械优化设计的基本方法 46

§4-5仿生机械优化设计实例 64

第五章 仿生机械运动分析的数学方法 67

§5-1概述 67

§5-2复数极矢量法 67

§5-3直角坐标系矢量法 73

§5-4坐标变换矩阵法 80

§5-5旋转变换张量法 88

§5-6对偶数矩阵法 93

第六章 多关节机械手的运动分析 101

§6-1作复杂相对运动的点的运动分析 101

§6-2用坐标变换矩阵法进行机械手的运动分析 104

§6-3用三维向量和（3×3）矩阵进行机械手位置及姿态分析 111

§6-4用旋转张量法进行机械手的位置及姿态分析 115

§6-5拟人手指机构的运动分析 119

§6-6运动位置误差计算概述 128

第七章 多关节机械手运动控制算法的研究 129

§7-1概述 129

§7-2位置控制参数求解的一般方法 129

§7-3简易位置控制算法——空间单元法 143

§7-4运动轨迹控制算法 146

§7-5反馈补偿法 149

§7-6最优化方法 155

§7-7速度控制法 159

第八章 仿生机械动力学问题 162

§8-1分析力学概述 162

§8-2机构运动规律求解的等效转化法 166

§8-3用欧拉角描述拟人机构动力学的数学模型 173

§8-4用拉格朗日方程描述假手机构动力学的研究 189

第九章 仿生机械的应用举例 196

§9-1工业机器人 196

§9-2动力假手 211

§9-3医用机器人 220

参考文献 229