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目录 1

第一章 绪论 1

§1.1机械工程控制论的研究对象与任务 1

§1.2反馈 3

§1.3系统的几种分类 6

§1.4机械制造的发展与控制理论的应用 9

§1.5控制理论发展的简单回顾 11

§1.6本课程的特点与学习方法 12

第二章 传递函数 14

§2.1系统的微分方程及其列写 14

§2.2传递函数 20

§2.3典型环节的传递函数 26

§2.4系统的方框图及其简化 38

§2.5物理系统传递函数推导的典型实例 42

§2.6相似原理 47

第三章 时间响应分析 54

§3.1时间响应及其组成 54

§3.2典型输入信号 56

§3.3一阶系统 57

§3.4二阶系统 60

§3.5高阶系统的响应分析 71

§3.6δ函数在时间响应中的作用 74

第四章 频率特性分析 80

§4.1频率特性概述 80

§4.2典型环节的频率特性的极坐标图（Nyquist图） 86

§4.3Nyquist图的一般形状 93

§4.4典型环节频率特性的对数坐标图（Bode图） 95

§4.5对数幅－相图（Nicho1s图） 109

§4.6闭环频率特性曲线的绘制 111

§4.7频率特性的特征量 118

§4.8最小相位系统和非最小相位系统 119

§4.9频率特性和时间响应 120

第五章 系统的稳定性 125

§5.1系统稳定性的初步概念 125

§5.2Routh（劳斯）稳定判据 130

§5.3Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 137

§5.4系统的相对稳定性 155

第六章 系统的性能分析与校正 163

§6.1系统的性能指标 163

§6.2时域的性能指标 164

§6.3频域的性能指标 174

§6.4综合性能指标（误差准则） 176

§6.5系统的校正 178

§6.6相位超前校正 179

§6.7相位滞后校正 185

§6.8相位滞后－超前校正 190

§6.9反馈校正 193

§6.10顺馈校正（或称顺馈补偿） 197

第七章 系统辨识 202

§7.1单位脉冲响应的估计 202

§7.2Bode图与Nyquist图的估计 205

§7.3频率特性的离散Fourier变换求法 211

§7.4系统辨识的差分方程法 217

§7.5机械系统辨识实例 225