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第一章　绪论 1

1.1 自动控制的基本概念 1

1.2　自动控制系统的类型 2

1.3　自动控制理论的主要研究课题 3

本章小结 4

习题 4

第二章　控制系统的数学模型 6

2.1　拉普拉斯变换 6

2.2　系统的运动微分方程和传递函数 9

2.3　典型环节 12

2.4　动态结构图及其等效变换 14

2.5　系统的传递函数 20

本章小结 21

习题 22

第三章　时域分析法 26

3.1　典型响应和性能指标 26

3.2　一阶系统分析 29

3.3　二阶系统分析 30

3.4　高阶系统分析 36

3.5　系统的稳定性分析 39

3.6　系统的稳态误差分析 42

3.7　减小稳态误差的措施 45

本章小结 50

习题 51

4.1　根轨迹与根轨迹方程 53

第四章　根轨迹法 53

4.2　绘制根轨迹的基本法则 55

4.3　系统闭环零点和极点与系统性能的关系 62

本章小结 65

习题 66

第五章　频域分析法 68

5.1　频率特性 68

5.2　典型环节的频率特性曲线 72

5.3　系统开环频率特性曲线的绘制 80

5.4　频域稳定判据与稳定裕度 84

5.5　开环频率特性与系统时域响应的关系 90

本章小结 95

习题 95

第六章　线性系统的校正 100

6.1　系统的设计与校正 100

6.2　串联校正 103

6.3　反馈校正 107

6.4　复合校正 110

6.5　根据校正网络的频率特性校正系统 113

6.6　用参考模型法设计校正网络 117

本章小结 123

习题 124

第七章　非线性系统分析 127

7.1　非线性系统概述 127

7.2　非线性系统的特点 128

7.3　典型非线性特性及其对系统性能的影响 130

7.4　描述函数 133

7.5　非线性系统的描述函数分析法 136

7.6　非线性系统性能的校正 144

本章小结 148

习题 148

第八章　采样系统的分析与校正 152

8.1　信号的采样过程 153

8.2　信号的重构 155

8.3 Z变换与Z反变换 156

8.4　采样控制系统的数学模型 162

8.5　采样系统的脉冲传递函数 165

8.6　线性采样系统的性能分析 174

8.7　线性采样控制系统的校正 182

本章小结 187

习题 188

附录A 192

附录B　非线性运动方程的线性化 202

附录C　全书复习纲要 206

附录D　部分习题参考答案 209