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第1章 导论 1

机构学的历史回顾与发展展望 1

自由度研究在机构设计及分析中的基础性地位 6

空间机构自由度分析的研究历程及其研究中存在的理论与实践的矛盾 7

机构自由度计算结果与机构实际自由度矛盾的根源 13

本书的结构安排 17

第2章 螺旋理论基础 21

直线的Plücker列向量 21

刚体的运动描述 24

运动和力的螺旋描述 34

螺旋的互易积及其几何意义 37

螺旋的线性组合及螺旋系的主螺旋 39

第3章 运动链的运动螺旋系及其终端约束螺旋系 67

运动副自由度的螺旋表述 67

运动链的运动螺旋 76

运动螺旋及其互易螺旋 80

终端约束不变条件下运动链的综合 84

第4章 机器人机构末端执行器的自由度 91

末端执行器的约束空间及自由运动空间 91

末端执行器的自由度分析理论 92

末端执行器的自由度分析理论的应用 94

复合运动链的等价替换 105

第5章 机器人机构末端执行器的工作空间分析 112

基于机器人机构末端执行器自由度分析的工作空间研究 113

空间并联机器人机构工作空间的对称性研究 138

对称同态定理在工作空间分析中的应用 142

基于工作空间分析的运动链综合 154

第6章 机器人机构工作空间内的奇异性分析 164

机构奇异性问题的研究现状 164

分析并联机器人机构奇异性的动态系统的静平衡方程 165

机器人机构奇异空间的对称性分布 167

并联机器人机构末端执行器奇异性分析方法的应用研究 169

第7章 运动学建模的三点坐标法 191

用三点坐标法建立机器人机构的运动学方程 191

空间并联机构的正运动学问题 195

第8章 机器人机构的运动静力分析 211

串联机器人机构的运动静力分析 211

并联机器人机构的运动静力分析 216

第9章 机器人机构在工作空间中的运动特性分析 223

几个机构学基本概念的理论注释 223

指定了末端执行器的机构配置自由度的分析 229

机构配置自由度计算的一般步骤 234

并联机构配置自由度分析方法的应用研究 235

第10章 机构自由度分析模型的理论基础 249

机构末端执行器自由度的分析基础 250

机构配置自由度的分析基础 254

第11章 空间可展结构的机构学原理 265

自然界中的可展结构 265

可展结构单元的机构学原理 267

常见的可展结构单元的运动特性分析 275

第12章 自由度分析理论在机构综合中的应用 281

机构综合问题的提出 281

机构综合的基本步骤 282

机构综合的应用分析 284

参考文献 316

常用符号表 327