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第1章 绪论 1

基本概念 1

基于特征模型的智能自适应控制方法的产生 2

本书内容安排 5

第2章 智能控制概述 6

智能控制的产生 6

智能控制的基本概念 7

智能控制与传统控制的主要区别 8

几类智能控制方法 9

智能控制需要进一步研究的问题 10

第3章 全系数自适应控制 12

引言 12

全系数之和等于1 12

参数估计值范围的计算 15

参数估计的新递推算法 28

输出误差预报 32

控制器设计 33

系统基本结构 40

工程设计技术要点 41

小结 43

第4章 特征建模 45

引言 45

特征建模的基本概念和分类 47

线性定常系统的特征模型 49

线性时变系统的特征模型 62

非线性定常系统的特征模型 66

一类变参数非线性系统的特征模型 70

特征建模的机理及工程应用 76

第5章 黄金分割控制 79

引言 79

二阶线性定常系统的黄金分割控制 80

黄金分割自适应控制 93

非线性黄金分割自适应控制 108

黄金分割自适应控制器的鲁棒稳定性 114

多变量黄金分割自适应控制系统的稳定性 131

第6章 特征建模与PID控制 139

引言 139

PID控制器设计的理论依据 140

基于对象特征模型的PID控制器设计方法 142

二阶系统最优化PID控制仿真 149

小结 154

第7章 航天器变结构变系数智能控制 155

航天器控制的特点和要求 155

航天器变结构变系数智能控制系统的总体结构 158

航天器控制的特征模型 162

特征模型的参数估计 172

基于特征模型的多变量黄金分割自适应控制 173

学习与推理 175

复杂航天器控制的发展方向 179

第8章 载人飞船全系数自适应再入升力控制 183

引言 183

载人飞船返回再入动力学方程 185

基于落点预报的全系数自适应纵向升力控制 192

神舟载人飞船再入升力制导规律设计简介 201

小结 202

第9章 在空间交会对接控制中的应用研究 204

引言 204

交会对接动力学模型 204

停泊点的非线性黄金分割自适应控制 209

最后平移和靠拢段的黄金分割自适应控制 212

小结 215

第10章 空间站控制技术 216

背景 216

具有两自由度太阳帆板的空间站动力学建模与控制 216

变构形空间站的动力学建模与控制 224

小结 231

第11章 月面巡视探测器的运动控制技术 232

引言 232

运动学建模与运动控制原理 233

基于智能特征模型的运动控制方案 242

基于特征建模的四轮主动转向控制 245

小结 252

第12章 液体远地点发动机工作期间卫星姿态的自适应控制 253

引言 253

大型三轴稳定地球同步轨道卫星的动力学特性 253

带液体晃动和太阳帆板挠性振动的卫星姿态动力学方程 254

建立特征模型 256

充液卫星姿态的全系数自适应控制方案 258

小结 268

第13章 大型复杂挠性卫星智能自适应控制 269

复杂卫星的动力学模型 269

自适应控制器设计 271

数值仿真研究 274

小结 281

第14章 基于特征模型的双柔性机械臂协调控制 282

提出问题 282

双柔性机械臂的运动学及动力学模型 282

基于奇异摄动方法的双柔性机械臂模型分解 286

系统模型确定时的协调控制器设计 287

双臂协调操作的自适应控制器设计 289

仿真实例 294

第15章 基于特征模型的智能结构振动主动控制 303

引言 303

压电智能柔性旋转梁系统建模 303

控制算法 307

压电智能柔性旋转梁主动振动控制实验研究 313

小结 327

第16章 带可伸缩挠性结构航天器姿态控制实验研究 328

引言 328

带可伸缩挠性附件的单轴气浮台实验系统 328

系统模型及技术指标 330

姿态机动与振动抑制方法及实验 332

小结 340

第17章 液压釜温度自适应预测控制 341

引言 341

系统特性 341

液压釜温度模型预测控制方法 343

液压釜温度自适应预测控制算法 352

实际应用情况 353

第18章 航天器瞬变热流全系数自适应控制 354

引言 354

控制方案 355

应用 360

第19章 基于智能特征模型的智能控制 361

引言 361

综合智能特征模型 361

基于综合智能特征模型的智能控制 368

在电解铝生产过程中的应用 370

物理机理的特征参量模型建模的基本思想 375

小结 376

第20章 总结与展望 377

概述 377

在理论方法方面的成果 378

在技术实现方面的要点 380

工程应用的典型实例分析 380

需进一步研究的问题 381

参考文献 382