图书介绍
机械原理教学参考书 上pdf电子书版本下载
- 张春林，余跃庆主编 著
- 出版社： 北京：高等教育出版社
- ISBN：9787040261349
- 出版时间：2009
- 标注页数：295页
- 文件大小：20MB
- 文件页数：305页
- 主题词：机构学－高等学校－教学参考资料
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图书目录
第一篇 平面机构结构分析 1
第1章 运动链的拓扑图及矩阵表示 1
1.1 名词术语 1
1.2 欧拉定理 3
1.3 拓扑图的矩阵表示 3
第2章 运动学中的自由度和约束度 7
2.1 拉氏坐标及广义坐标 7
2.2 运动链的活动度分析 12
2.3 运动链自由度的类型及判定 22
第3章 机构的结构和分类 24
3.1 机构的组成原理 24
3.2 杆组的结构属性 24
3.3 机构分类 26
第4章 平面运动链的结构类型综合 30
4.1 单自由度机构的类型综合 30
4.2 平面杆组的结构分析及其类型综合 32
4.3 巴氏桁架及其类型综合 42
第5章 含复铰平面运动链的结构类型综合 47
5.1 复铰的组成及复铰因子 47
5.2 含复铰单自由度机构的结构类型综合 49
5.3 含复铰杆组的结构类型综合 55
5.4 含复铰巴氏桁架的结构类型综合 64
第6章 机构的杆组分解及型转化 68
6.1 机构的杆组分解 68
6.2 杆组的结构型转化 71
6.3 杆组力计算的型转化 78
第二篇 平面连杆机构的分析与设计 81
第7章 铰链四杆机构的基础知识 81
7.1 铰链四杆机构的尺寸型 81
7.2 机构的回路和分支 85
7.3 八种类型四杆机构的原动件转角范围确定 87
7.4 铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质 90
7.5 同源机构 93
7.6 平行运动 98
第8章 连杆机构的运动分析方法 100
8.1 二级机构的运动分析方法 100
8.2 复杂平面连杆机构的位置分析 116
第9章 刚体导引机构综合 120
9.1 概述 120
9.2 平面刚体导引机构综合 121
第10章 轨迹发生机构综合 136
10.1 瞬心线 136
10.2 欧拉-萨伐里方程 137
10.3 曲率驻点曲线 140
10.4 铰链四杆直线机构综合 143
参考文献 154
第三篇 空间机构 157
第11章 运动副与自由度分析 157
11.1 空间机构的运动副 157
11.2 空间机构自由度计算 160
11.3 闭链与开链 161
第12章 球面机构 163
12.1 运动副、构件与自由度 163
12.2 球面单环机构的矩阵封闭方程 164
12.3 位移分析、输入输出方程、三角化方程组 165
12.4 球面4R机构的输入输出方程 166
12.5 复数法求输入输出方程 167
12.6 其他被消去变量的求法 167
12.7 酉交矩阵法求输入输出方程 167
第13章 空间机构的位移分析 170
13.1 单环空间机构的DH参数 170
13.2 空间机构的等效球面机构 173
13.3 两组基本的位移封闭方程 175
13.4 滑动副的处理与其他变量的求解 179
13.5 利用4×4DH矩阵推导位移封闭方程 181
13.6 其他位移封闭方程 181
13.7 输入输出方程的一种推导方法 186
第14章 空间机构综合 188
14.1 球面RR运动链的综合 189
14.2 空间SS运动链的综合 192
14.3 空间CC运动链的综合 195
第15章 并联机构位置正解 198
15.1 从平面并联机构到最一般的空间并联机构 198
15.2 特殊的空间并联机构 203
15.3 3-6并联机构位置正解 205
参考文献 211
第四篇 机器人机构 213
第16章 机器人的结构和几何模型 213
16.1 机器人的机械结构组成和分类 213
16.2 机器人的主要技术参数 221
16.3 机器人机构的结构分析 224
16.4 并联机器人的机械结构及运动 227
第17章 机器人的位姿分析 233
17.1 概述 233
17.2 空间坐标变换和齐次坐标 234
17.3 齐次（H）变换 235
17.4 变换方程的建立 242
17.5 机器人的位姿方程和位移分析 243
第18章 机器人的速度、加速度、微分矩阵和雅可比矩阵 250
18.1 连杆的速度及加速度分析 250
18.2 瞬时运动的数学模型 253
18.3 机器人的微运动和微变换 256
18.4 机器人的雅可比矩阵 262
第19章 机器人的力学分析基础 268
19.1 概述 268
19.2 机器人的静力分析 268
19.3 牛顿-欧拉方程 274
19.4 拉格朗日动力学方程 279
第20章 机器人的误差及精度分析 285
20.1 机器人误差原因及分类 285
20.2 机器人的静态误差分析 286
20.3 机器人的动态误差分析 290
参考文献 293