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第1章 概论 1

1.1 概述 1

1.2 自动控制系统的工作原理与组成 2

1.3 自动控制系统的基本类型 6

1.4 对控制系统性能的基本要求 6

本章小结 8

复习思考题 8

第2章 控制系统的数学模型 10

2.1 控制系统的微分方程 10

2.2 传递函数 15

2.3 系统结构图 20

2.4 系统信号流图及梅逊公式 26

2.5 控制系统的传递函数 28

本章小结 30

复习思考题 32

第3章 控制系统的时域分析 35

3.1 时域分析的基本概念 35

3.2 控制系统的典型输入信号 36

3.3 一阶系统的瞬态响应 38

3.4 二阶系统的瞬态响应 40

3.5 高阶系统的瞬态响应 48

本章小结 49

复习思考题 49

第4章 控制系统的频域分析 52

4.1 频率特性的基本概念 52

4.2 乃奎斯特图分析法 55

4.3 开环系统的伯德图分析 62

4.4 由频率特性曲线求系统传递函数 71

4.5 控制系统的闭环频率响应 74

本章小结 77

复习思考题 78

第5章 控制系统的稳定性分析 81

5.1 系统稳定性的基本概念 81

5.2 系统的稳定条件 82

5.3 代数稳定判据 83

5.4 乃奎斯特稳定判据 91

5.5 对数幅相频率特性的稳定判据 96

5.6 系统的相对稳定性 97

本章小结 101

复习思考题 101

第6章 控制系统的误差分析与计算 105

6.1 稳态误差的基本概念 105

6.2 给定信号作用下的稳态误差及计算 106

6.3 扰动信号作用下的稳态误差及计算 110

6.4 改善系统稳态精度的方法 113

本章小结 114

复习思考题 114

第7章 控制系统的性能分析与校正 116

7.1 控制系统的性能指标 116

7.2 控制系统的校正 117

7.3 串联校正 118

7.4 反馈校正 127

7.5 工程最优模型及频率法的校正设计 130

本章小结 139

复习思考题 140

第8章 现代控制理论概述 142

8.1 概述 142

8.2 状态变量法 142

8.3 控制系统的可控性与可观测性 146

8.4 状态反馈与输出反馈 150

8.5 最优控制 151

8.6 自适应控制 153

本章小结 154

复习思考题 155

第9章 典型控制系统举例 156

9.1 单闭环调速系统的性能分析 156

9.2 双闭环调速系统的设计举例 161

9.3 随动系统的组成与特点 166

9.4 典型控制系统举例 169

参考文献 172