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第一章　绪论 1

第一节　引言 1

第二节　反馈控制系统的基本概念 4

第三节　方框图表示法和控制系统组成要素 5

第四节　自动控制系统的分类 6

第五节 自动控制系统的性能分析 10

第六节 自动控制系统的性能要求 12

习题一 13

第二章　控制系统的数学模型 15

第一节　引言 15

第二节　微分方程、传递函数和阶跃响应 15

第三节　机理分析建模方法 17

第四节　典型环节的动态特性 23

第五节　方框图等效转换和信号流图 37

第六节　状态空间模型及求解 45

第七节　实验建模方法 49

习题二 55

第三章　控制系统的时域分析 59

第一节　引言 59

第二节　时域性能指标 59

第三节　一阶系统的时域分析 62

第四节　二阶系统的时域分析 65

第五节　高阶系统的动态响应及简化分析 72

第六节　零极点分布对系统动态响应的影响 76

第七节　控制系统的稳定性与代数判据 79

第八节　控制系统的稳态误差分析及误差系数 88

习题三 94

第四章　控制系统设计导论及时域设计 97

第一节　引言 97

第二节　系统结构设计 99

第三节　控制规律选择 101

第四节　控制器参数整定 105

第五节　串级控制系统 107

第六节　前馈控制系统 109

第七节　迟延补偿控制系统 112

习题四 113

第五章　控制系统的根轨迹分析与设计 114

第一节　引言 114

第二节　根轨迹的基本概念 114

第三节　绘制根轨迹图的规则和方法 117

第四节　控制系统的根轨迹分析与设计 129

习题五 134

第六章　控制系统的频域分析与设计 136

第一节　引言 136

第二节　频率特性的基本概念 136

第三节　频率特性的极坐标图 137

第四节　频率特性的对数坐标图 143

第五节　控制系统的奈氏图分析 152

第六节　控制系统的伯德图分析 159

第七节　闭环系统频率特性分析 164

第八节　控制系统的频域设计 165

习题六 171

第七章　离散控制系统的分析与设计 174

第一节　引言 174

第二节　连续信号的采样和复现 175

第三节　离散控制系统的数学模型 178

第四节　离散控制系统的性能分析 184

第五节　离散控制系统的设计 193

习题七 202

第八章　非线性控制系统的分析 205

第一节　引言 205

第二节　非线性系统的描述函数分析 211

第三节　非线性控制系统的相平面分析 221

习题八 234

附录A　拉普拉斯变换表及定理 237

附录B　用拉氏变换求解微分方程 239

附录C　Z变换表及定理 241

附录D　Z反变换解算 243

附录E　典型系统的根轨迹图 245

附录F　习题参考答案 246

参考文献 261