机器人ROS开发实践pdf电子书版本下载

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第1章 机器人基础 1

1.1机器人发展历史 1

1.2 ROS发展历程 5

1.3安装ROS环境 6

第2章 理解ROS 11

2.1启动小海龟 11

2.2系统架构 12

2.3理解节点管理器 16

2.4理解节点 19

2.5理解话题 21

2.6理解消息 23

2.7理解服务 28

2.8理解动作 30

2.9理解参数 32

第3章 开发ROS 35

3.1你好ROS 35

3.2编译ROS 42

3.3编译配置 49

3.4调试ROS 62

第4章 资源与配置 67

4.1消息通信 67

4.2订阅服务 73

4.3执行动作 77

4.4启动管理 81

4.5配置参数 89

4.6分布式计算 97

第5章 运动控制 99

5.1坐标系 99

5.1.1理解坐标系 99

5.1.2坐标变换 101

5.1.3消息过滤 108

5.1.4添加坐标系 111

5.2控制器 113

5.2.1控制器架构 114

5.2.2双轮差速控制 121

第6章 语音处理 125

6.1语音基础 127

6.2语音识别 129

6.3语音合成 137

6.4声源定位 142

第7章 视觉处理 144

7.1相机标定 144

7.2图像处理 147

7.3视频处理 152

第8章 机器人建模 157

8.1 URDF模型基础 157

8.2实现URDF模型 169

8.3使用Xacro建模 178

8.4使用Solidworks建模 186

第9章 机器人仿真 193

9.1 Gazebo场景 194

9.1.1场景基础 194

9.1.2创建场景 198

9.2 Gazebo模型 199

9.3启动仿真 207

附录A 常见Linux、ROS命令 210

参考文献 217