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第1章 绪论 1

1.1 工业机器人简介 1

1.2 工业机器人的组成、分类及关键技术 2

1.3 工业机器人的主要技术指标 7

1.4 机器人编程语言 9

1.5 研究和应用机器人技术须具备的基础知识 9

1.6 工业机器人的应用 11

1.7 应用工业机器人解决工程问题面临的基本任务 14

第2章 刚体运动描述、坐标变换及坐标系变换 16

2.1 质点的运动描述 16

2.2 刚体运动描述 17

第3章 工业机器人正向运动学及与作业相关的坐标系的建立 42

3.1 机器人常用运动副及机器人机构 42

3.2 机器人连杆及相对运动描述——D-H矩阵 44

3.3 机器人运动学方程 48

3.4 与机器人作业相关的坐标系建立及坐标系标定 56

第4章 工业机器人逆向运动学及坐标系标定 62

4.1 工业机器人逆向运动学 62

4.2 机器人逆向运动学求解实例 66

4.3 机器人坐标系的标定 73

第5章 工业机器人的速度、静力分析和动力学 83

5.1 位置向量对时间的导数——质点速度 83

5.2 向量叉积的计算方法以及自由向量对时间的导数 84

5.3 刚体运动的线速度和角速度 87

5.4 机器人速度雅可比矩阵和连杆之间的速度传递 90

5.5 连杆上的静力及其传递 100

5.6 机器人力雅可比矩阵及其作用 103

5.7 机器人动力学 104

第6章 工业机器人运动轨迹规划 115

6.1 工业机器人轨迹规划概述 115

6.2 插补方式与轨迹控制 118

6.3 机器人轨迹插值计算 119

6.4 轨迹规划的实施过程 132

6.5 基于动力学的机器人轨迹规划 134

第7章 机器人编程语言 136

7.1 机器人编程语言的基本功能 136

7.2 工业机器人编程语言的分类 137

7.3 主流工业机器人编程语言及其分类 138

7.4 通用离线编程语言 142

第8章 工业机器人末端执行器以及工装和夹具设计 145

8.1 机器人末端执行器的类型 145

8.2 机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法 146

8.3 专用末端执行器的选配 156

8.4 机器人作业工装设计 157

8.5 机器人作业夹具设计 159

8.6 机器人焊接工装和夹具设计 167

8.7 机器人喷涂工装和夹具设计 170

8.8 机器人搬运工装和夹具设计 171

8.9 机器人装配工装和夹具设计 172

8.10 机器人激光加工工装和夹具设计 172

8.11 机器人光整加工工装和夹具设计 175

8.12 机器人测量和检测工装与夹具设计 175

第9章 工业机器人与外围设备及生产系统的集成 177

9.1 工业机器人与外围设备及生产系统相集成的基本问题 178

9.2 工业机器人与外围设备相集成的技术途径 210

9.3 机器人与外围设备相集成的工作流程 226

第10章 工业机器人应用实例 231

10.1 作业要求 231

10.2 副车架生产工艺流程 232

10.3 机器人工作站总体布置方案 233

10.4 产能和设备开动率以及机器人工作站生产节拍 234

10.5 弧焊机器人选型及外围设备配置 234

10.6 作业工序 236

10.7 用户界面及应用程序 237

后记 243