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项目1 认识工业机器人 1

任务1 工业机器人整体认识 3

相关知识 3

1.工业机器人简介 3

2.工业机器人的系统结构 4

3.工业机器人的关节类型及机构简图 4

4.工业机器人的分类 5

5.国内外知名工业机器人厂商 9

任务2 认识工业机器人的位姿描述方法 12

相关知识 12

1.工业机器人末端执行器（工具）位姿描述 12

2.工业机器人控制及驱动原理 19

任务3 认识川崎工业机器人 19

相关知识 20

1.川崎工业机器人的结构与功能 20

2.RS10L工业机器人的主要参数与性能 20

习题 22

项目2 川崎工业机器人控制器与示教器应用 25

任务1 了解RS10L工业机器人控制器 27

相关知识 27

1.E20型控制器简介 27

2.E20型控制器操作面板 27

任务2 RS10L工业机器人示教器的应用 28

任务分析 28

相关知识 28

1.开关和硬件键 28

2.操作屏幕 34

任务实施 35

习题 36

项目3 川崎工业机器人基本应用 39

任务1 开机、关机与停止机器人 41

任务分析 41

任务实施 41

任务2 点动机器人（JOGGING） 43

任务分析 43

任务实施 43

任务3 回零（HOME） 44

任务分析 44

任务实施 44

任务4 程序管理 45

任务分析 45

任务实施 45

习题 46

项目4 川崎工业机器人坐标系应用与位姿调整 49

任务1 工业机器人坐标系的认识 51

任务分析 51

相关知识 51

1.工业机器人的位姿描述 51

2.坐标系的种类 51

任务2 JOINT（关节）坐标系的应用 51

任务分析 51

任务实施 53

任务3 BASE（基）坐标系的应用 53

任务分析 53

任务实施 55

任务4 TOOL（工具）坐标系的应用 55

任务分析 55

任务实施 57

任务拓展 57

任务5 奇异位形及其避免方法 58

任务分析 58

任务实施 59

习题 59

项目5 川崎工业机器人示教编程 61

任务1 认识川崎工业机器人示教编程 63

相关知识 63

1.示教编程的类型 63

2.综合命令示教的界面及操作 63

3.综合命令示教指令格式 63

4.综合命令要素 64

5.记录位姿数据和辅助数据 70

任务2 四边形轨迹运动示教编程 70

任务分析 70

任务实施 71

任务拓展 73

任务3 直线圆弧轨迹运动示教编程 81

任务分析 81

任务实施 81

任务4 位置（变量）示教编程 84

任务实施 84

任务5 工件搬运示教编程 85

任务分析 85

任务实施 86

习题 89

项目6 川崎工业机器人AS语言 93

任务1 认识川崎工业机器人AS语言 95

相关知识 95

1.AS系统与AS语言 95

2.AS语言基础 97

3.变量 99

4.常用监控指令 105

5.常用程序命令 108

6.函数 117

7.AS语言编程流程 117

任务2 点对点运动AS语言编程 118

任务分析 118

任务实施 119

习题 124

项目7 AS语言高级应用 129

任务1 多边形轨迹运动编程 131

任务分析 131

任务实施 132

任务2 S形轨迹运动编程 133

任务分析 133

任务实施 134

任务3 单行码垛编程 136

任务分析 136

任务实施 136

任务拓展 138

任务4 平面码垛编程 139

任务分析 139

任务实施 139

任务5 立体码垛编程 140

任务分析 140

任务实施 141

任务6 双托盘码垛编程 142

任务分析 142

任务实施 142

任务7 子程序技术的应用 144

任务分析 144

相关知识 145

任务实施 145

习题 146

项目8 川崎工业机器人参数设定 149

任务1 保存/加载数据 151

任务分析 151

任务实施 151

任务2 简易示教设定 155

任务分析 155

任务实施 155

任务3 基本示教设定 156

任务分析 156

任务实施 156

任务4 高级设定 157

任务分析 157

相关知识 157

1.系统开关PREFETCH.SIGINS 157

2.系统开关CP 158

任务实施 159

习题 160

项目9 川崎工业机器人轴编码器电池更换与调零 163

任务1 轴编码器电池的更换 165

任务分析 165

相关知识 165

1.轴编码器电池的功能 165

2.轴编码器供电电池电压不足报警 165

3.轴编码器供电电池电压不足时机器人运动状况 166

任务实施 166

任务2 RS10L工业机器人的调零 169

任务分析 169

相关知识 169

1.需要调零的第1种情况 169

2.需要调零的第2种情况 169

任务实施 169

项目10 川崎工业机器人系统集成典型编程应用 173

任务1 I/O信号的连接 176

任务分析 176

任务实施 179

任务拓展 186

任务2 送料-检测-分拣系统编程应用 187

任务分析 187

任务实施 188

任务3 送料-抓取-存放系统编程应用 189

任务分析 190

相关知识 191

1.PLC控制系统 191

2.系统控制流程图 191

任务实施 191

任务4 数控机床上下料系统编程应用 199

任务分析 199

任务实施 200

习题 225

附录 227

附录1 川崎RS10L工业机器人参数及功能（辅助功能） 227

附录2 工业机器人数控机床上下料电气控制原理图 232

参考文献 249