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目录 1

前言 1

第一章 概述 1

第一节 机器人技术的发展与机器人的定义 1

第二节 工业机器人的构成、运动与分类 2

第三节 工业机器人的特性表示 10

第四节 工业机器人在生产中的应用及其技术发展方向 11

第二章 机器人操作机运动学与动力学 13

第一节 坐标系与坐标变换 13

第二节 机器人操作机位置与姿态的描述 20

第三节 机器人操作机运动学方程的建立及求解 22

第四节 机器人的工作空间 30

第五节 机器人操作机的速度和加速度分析 33

第六节 机器人操作机的静力和动力分析 37

第三章 工业机器人操作机机械部件的结构与设计 42

第一节 末端执行器的结构和设计 42

第二节 手腕的结构与设计 48

第三节 手臂和机座的结构与设计 53

第四章 工业机器人的控制系统设计 59

第一节 控制系统的特点和组成 59

第二节 工业机器人的计算机控制系统 62

第三节 工业机器人中的传感器 66

第五章 工业机器人的示教和编程语言 71

第一节 概述 71

第二节 工业机器人的示教编程 71

第三节 工业机器人的编程语言 72

第四节 AL语言和VAL语言介绍 75

第六章 工业机器人系统总体设计 79

第一节 工业机器人系统的形成 79

第二节 工业机器人总体设计中技术方案的制定 81

第三节 工业机器人驱动方式的选择和传动系统设计 83

第四节 工业机器人实例 92

参考文献 101