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第一章 引论 1

1.1 非线性控制系统概述 1

1.2 非线性控制系统的数学方程 3

1.3 关于非线性常微分方程的解的存在性及唯一性 6

1.4 二阶系统自由运动的分析 7

1.5 本书的基本内容 15

参考文献 16

第二章 李亚普诺夫(Ляпунов)稳定性 17

2.1 李亚普诺夫稳定性的定义 17

2.2 李亚普诺夫稳定性定理 21

2.3 全局渐近稳定问题 26

2.4 不稳定性定理 31

2.5 时变系统的稳定性 32

2.6 线性定常系统的稳定性 33

2.7 按第一次近似确定非线性系统的稳定性 42

2.8 系统过渡过程及品质的佑计 49

2.9 构造李亚普诺夫函数的方法 51

2.10 向量李亚普诺夫函数 69

2.11 非线性大系统的稳定性 75

2.12 绝对稳定性 79

2.13 小结 94

参考文献 95

第三章 输入输出特性分析 97

本章的特殊符号和定义 97

3.1 概述 98

3.2 范数(模) 100

3.3 反馈的一般性质 114

3.4 Popov的绝对稳定性判据 128

3.5 无源性分析 131

3.6 复合动态系统的无源性 142

3.7 无源性定理的扩展 147

3.8 再论绝对稳定性 149

3.9 无源性定理与小增益定理之间的关系 151

3.10 小结 154

附录 155

参考文献 159

第四章 描述函数法及其应用 161

4.1 引言 161

4.2 描述函数 162

4.3 典型非线性特性的描述函数 166

4.4 多重非线性的描述函数 173

4.5 在分析非线性反馈系统的稳定性中的应用 175

4.6 非线性校正 177

4.7 利用信号切换校正惯性环节的参数 183

4.8 利用外加信号校正惯性环节 194

4.9 利用反馈系数的突变校正惯性环节 200

4.10 利用逻辑切换校正微分环节的参数 204

4.11 小结 207

参考文献 208

5.1 概述 210

第五章 变结构控制 210

5.2 间断面上运动的描述 218

5.3 滑动模态的稳定性 231

5.4 间断系统的Ляпунов函数 237

5.5 滑模控制设计的一般讨论 248

5.6 单变量系统滑模控制的设计 253

5.7 线性定常系统变结构控制的稳定性 266

5.8 多变量系统滑模控制的设计 272

5.9 具有干扰时线性系统的滑模控制 293

5.10 电机的滑模控制 305

5.11 机械手的变结构控制 318

5.12 滑动模态在信号处理中的应用 328

5.13 遏制高频颤动的方法 337

5.14 离散时间系统变结构控制 349

5.15 小结 364

参考文献 365

习题 367